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基于四卷筒组合技术集装箱门式起重机联 合运行控制 1常规集装箱门式起重机与四卷筒型式 集装箱门式起重机的小车形式比较 1.1常规集装箱门式起重机的小车形式 集装箱起重机的小车布置形式对整机性能有十分重要 的影响。常规集装箱门式起重机，如通用型轮胎式集装箱门 式起重机、轨道式集装箱门式起重机等，均采用自行式小车, 起升机构和小车运行机构为2套独立机构，起升机构和小车 机构的电机、减速器、制动器、卷筒等均布置在小车上。这 样的布置形式导致小车的承载质量较大，对小车架结构的强 度和刚性要求较高。通用型轮胎式集装箱门式起重机小车及 其机构（见图1）的质量可达，小车结构和整机的质量也相 应较大。另外，通用型轮胎式集装箱门式起重机小车架上布 置的机构较多，且其外形尺寸较大，小车机构与起升机构相 互独立，只需同时控制两者的驱动电机即可实现对小车机构 与起升机构的联合运行控制。 1.2四卷筒型式集装箱门式起重机的小车形式 为减轻整机的质量，四卷筒型式集装箱门式起重机的起 升机构和小车运行机构采用四卷筒运行控制方式，起升机构 与小车运行机构共用驱动装置，驱动机构安装在两侧底梁 上。如图2所示，在主梁轨道运行的小车上装有起升滑轮组、 小车车轮和水平轮，不设驱动装置，大大减轻小车及其机构 的质量（仅），进而减轻整机的质量，增加整机的稳定性。 小车车轮为钢制、双轮缘车轮，踏面经加硬处理，轨道外侧 布置水平轮，水平轮导向不仅能防止产生啃轨现象，同时起 到防止小车脱轨坠落的作用，大大提高起重机工作的可靠 性。 四卷筒型式集装箱门式起重机的起升机构与小车运行 机构共用2套驱动装置，相对门框对称布置在结构架下面的 底梁上。这2套驱动装置均由电动机、联轴器、减速器、制 动器、低速轴联轴器、卷筒等组成，采用变频控制，分别驱 动，通过两侧卷筒的不同转向对钢丝绳进行收放，配合特别 设计的钢丝绳缠绕系统实现货物的升降和平移。起升机构与 小车运行机构的一体化控制技术是一项创新性技术设计，能 够实现整机结构的轻型化。 2基于四卷筒组合技术的集装箱门式起重机联合运行 控制 2.1联合运行工作原理 如图3所示，四卷筒型式集装箱门式起重机起升机构和 小车机构的驱动系统分别由左侧的卷筒1、卷筒2和右侧的 卷筒3、卷筒4及相应的驱动机构构成。由图3可知四卷筒 型式集装箱门式起重机吊具升降运动与卷筒运动之间的关 系，由此得出方程组 (1) 式中：vy为吊具垂直方向的速度；vx为吊具水平方向 的速度；vl为卷筒1所牵引的钢丝绳卷取速度；v2为卷筒2 所牵引的钢丝绳卷取速度。 由式(1)可知：当两侧电机分别驱动2个卷筒以同一 速度卷起，两侧转向相反，此时仅吊具作升降运动，小车不 动作，即vx = O, vy = vl=v2；当一侧电机驱动2个卷筒卷 起，另一侧电机驱动2个卷筒以同一速度下放，此时仅小车 作前后运动，无起升运动，即vy = O, vx = v2= vl；当需 要同时进行吊具起升/下降、小车前进/后退操作时，可通过 控制两侧卷筒驱动速度实现起升机构与小车机构的联合运 行。 2.2联合运行硬件系统 四卷筒型式集装箱门式起重机起升机构与小车机构联 合运行控制系统可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)的选择依据实时性、可靠性、经济性原 则，选用西门子公司的S7-300系列中型PLCo S7-300系列 PLC基于STEP-7编程软件的编程指令十分丰富，能够实现结 构复杂的程序编写，并具有功能强大的通信网络。PLC为模 块化结构，其中央处理器带有过程现场总线接口，设在司机 室内PLC控制柜中。PLC控制柜中另有4块数字量输入模块 和2块数字量输出模块，主要处理联动台的主令控制器、按 钮、指示灯、超负荷限制器、风速仪等控制信号以及吊具上 的吊具电磁阀、限位等控制信号。电气室电控屏内的模块为 远程站，使用ET200M接口模块，另有4块数字量输入模块 和2块数字量输出模块，主要处理断路器、接触器和限位等 的控制信号。起重机机上、机下各机构的操作指令信号和检 测指令信号均由PLC统一处理。PLC与个人电脑之间的通信 通过中央处理器模块上的通信口，采用MPI电缆与个人电脑 的串口通信连接。 驱动系统采用2台日本安川公司生产的高性能通用VS 系列变频器，均配有制动单元及制动电阻，分别驱动两侧的 起升机构电机和小车机构电机；采用PG矢量控制方式，以 达到较高的速度控制精度；调速比可达1 ： 50,调整精度为 1%,调整平稳，长时期低速运行时具有稳定的调速性能和精 度。四卷筒型式集装箱门式起重机起升机构与小车机构联合 运行控制及驱动系统硬件构成如图4所示。 小车机构联合运行控制及驱动系统硬件构成 四卷筒型式集装箱门式起重机起升机构和小车机构分 别由