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. . 机器人系统组成基础知识大全 本文以fanuc为例，详细讲解机器人的组成及系统，i/0，示教器等，不同品牌机器人有差异，但很多相通之处，希望对各位机友有所帮助。 一.机器人简单介绍 1、机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3、FANUC机器人的型号 主要型号:型号轴数手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4、机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、FANUC机器人的安装环境 1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内） 3)振动:=0.5G(4.9M/s2) 6、FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7、 FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 二、FANUC机器人的构成 1、 FANUC机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 1、发那科硬件系统 1)基本参数:马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图 1) 3)机器人系统构成（见图 2） 4)机器人控制器硬件（见图 3） 三、控制器 一. 认识 TP(Teach Pendant) 1、TP的作用 1 ）点动机器人 2 ）编写机器人程序 3 ）试运行程序 4 ）生产运行 5 ）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流） 2、认识 TP上的键（见下图） Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key（键）：使用这个键清除告警。 BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 3、TP上的开关 4、TP上的指示灯 TP开关 此开关控制 TP有效 /无效，当 TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMAN 开关 当 TP有效时，只有 DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动