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* 复变函数F(j?)=1+G(j?)H(j?)在F内的曲线ΓF 等价于复变函数G(j?)H(j?)在GH平面内的曲线ΓGH 。 第二节 频率域稳定判据 第五章 线性系统的频域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握如何使用Nyquist图和Bode图判别系统的稳定性。 教 学 重 点 使用Nyquist图和Bode图判别系统的稳定性。 教 学 难 点 讲授技巧及注意事项 注重公式的理论推导，最后给出结论，通过典型例题利用结论进行分析。 5-2 频率域稳定判据 从控制论角度来理解幅角定理。 一、Nyquist判据的数学基础——幅角定理 设复变函数 ①对s平面上的每一个点s(复数)，在F平面上必有一点通过映射关系F(s)与之对应。 ②对s平面上的任一个不通过极点的封闭曲线C，在F平面上必有一连续封闭曲线Γ通过映射关系F(s)与之对应。 幅角定理：设s平面闭合曲线C包围F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿C顺时针运动一周时，F平面内的闭合曲线Γ绕原点运动的圈数为： R=Z-P 说明：当R0时，曲线Γ顺时针包围原点； 当R0时，曲线Γ逆时针包围原点； 当R=0时，曲线Γ不包围原点。 证明： 设曲线C内包含一个零点z1 S沿曲线C顺时针旋转一周，各向量的幅角变化情况为 Γ绕原点的圈数为-1(顺时针1圈)。 由复数运算，知 [s] [F] 同理可知：当曲线C内包含一个极点p时，若S沿C顺时针旋转一周，F平面内Γ绕原点的圈数为1圈(逆时针)。 所以，当C内包含z个零点和p个极点时， 若S沿曲线C顺时针旋转一周，曲线Γ顺时针绕原点的圈数： 若R=-P，即F平面内曲线Γ逆时针绕原点的圈数等于F(s)的极点被曲线C包围的个数，则C内没有包含F(s)的零点。 由幅角定理推导出的重要结论： R=Z-P 1. 复变函数F(s)的选择 二、从控制论角度来理解幅角定理 判断系统是否稳定要看闭环特征方程的特征根在s平面上的分布情况，所以初步选择 为研究对象。 F(s)的极点=开环传函的极点(容易得到) F(s)的零点=闭环传函的极点(不易得到，是研究的对象) 系统稳定→s平面的右半平面没有Φ(s)的极点 →s平面的右半平面没有F(s)的零点 选择曲线C顺时针包围s的右半平面，由幅角定理推导出的结论，知：若R=-P，即F平面内曲线Γ绕原点的逆时针圈数等于F(s)的在右半平面的极点数，则s右半平面内没有包含F(s)的零点，系统稳定。 F(s)的极点=开环传函的极点(容易得到) F(s)的零点=闭环传函的极点(不易得到) GF在F平面包围坐标原点的圈数=GGH在GH平面上包围(-1,j0)点的圈数。 对于开环传函G(s)H(s)，选择合适的封闭曲线C顺时针包围s的右半平面，如果GGH在GH平面逆时针包围(-1,j0)点的圈数R等于G(s)H(s)的在s平面右半平面极点数P，则闭环系统稳定。 GH平面：将F平面右移一个单位，可得一个新的平面，称之为GH平面。由F(s)=1+G(s)H(s)知： F平面的原点就是GH平面的(-1,0)点。 最终结论： 2. S平面内闭合曲线C的选择 奈氏围线：顺时针包围整个s右半平面的封闭曲线。选奈氏围线为C即可。 由于C不能通过F(s)=G(s)H(s)的极点，分两种情况讨论。 G(s)H(s)无虚轴上的极点 奈氏围线由两部分组成，C1：半径为∞的右半圆s=Rejq(R→∞，-900≤q≤+900) ；C2： s平面的整个虚轴s=j?(-∞?+∞)。 C2 C1 R=∞ C=C1+C2 [s] G(s)H(s)有虚轴上的极点 奈氏围线在第一种情况的基础上加上开环虚轴极点： ①开环系统含有积分环节对应的极点0 在原点附近，取s=eejq(e→0+, -900≤q≤+900)(修正围线C3) C2 C1 R=∞ C=C1+C2+C3 C3 [s] ②开环系统含有等幅振荡环节对应的极点 在 附近，取 (e→0+, -900≤q≤+900) (修正围线C4、 C5) C2 C1 R=∞ C4 C5 C=C1+C2+C4+C5 [s] 讨论在s平面当s沿奈氏围线C运动时通过复变函数G(s)H(s)映射到GH平面上曲线GGH的情况。 3. GH平面闭合曲线GGH的绘制 C2 C1 R=∞ C=C1+C2 [s] G(s)H(s)无虚轴上的极点(ν=0，0型系统) 当s沿C1顺时针移动