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基于MATLAB 的六自由度工业机器人运动分析及仿真 摘要： 以FANUC ARC mate100 工业机器人为研究对象，对其机构和连杆参数进行分析，采用 D-H 法对机器人进行正运动学和逆运动学分析，建立运动学方程。在MATLAB 环境下，运用 机器人工具箱进行建模仿真，仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确 性。 关键词:FANUC ARC mate100 工业机器人; 运动学; MATLAB 建模仿真 1 引言 工业机器人技术是在控制工程、人工智能、计算机科学和机构学等多种学科的基础上发 [1] 展起来的一种综合性技术。经过多年的发展，该项技术已经取得了实质性的进步 。工业机 器人的发展水平随着科技的进步和工业自动化的需求有了很大的提高，同时工业机器人技术 也得到了进一步的完善。工业机器人的运动学分析主要是通过工业机器人各个连杆和机构参 数，以确定末端执行器的位姿。工业机器人的运动学分析包括正运动学分析和逆运动学分析。 随着对焊接件要求的提高，弧焊等机器人的需 求越来越多。本文就以FANUC ARC mate100 机器人 J4 为研究对象，通过分析机构和连杆参数，运用D-H J 3 参数法建立坐标系，求出连杆之间的位姿矩阵，建 J 2 立工业机器人运动学方程。并在MATLAB 环境下， J 6 利用RoboticsToolbox 进行建模仿真。 J 5 2 FANUC ARC mate100 D-H 坐标系的建立mate100 是FANUC 公司生产的6 自由度工业机器人，包括底 J 1 座、机身、臂、手腕和末端执行器，每个自由度对 应一个旋转关节，如图1 所示。 图1FANUC ARC mate 100 机器人三维模型 DENAVIT 和HARTENBERG 于1955 年提出了一种为关节链中的每一个杆件建立坐标系的 矩阵方法，即D-H 参数法，在机器人运动学分析得到了广泛运用。采用这种方法建立坐标系: (1) Z 轴沿关节i +1 的轴线方向。 i (2) X 轴沿Z 和Z 轴的公法线方向，且指向背离Z 轴的方向。 i i-1 i i-1 (3) Y 轴的方向必须满足Y = Z *X ，使坐标系为右手坐标系。 i i i i 按照上述方法，建立坐标系如图 2 所示。 x x4 z4 x5 3 y 3 o3 z3 o4 y 4 o5 z5 y 5 d4 d6 3 x2 z2 y 6 a