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刀库换刀流程和逻辑思路 检测T 检测T·（T变更）信号 T代码=主轴刀号？ 否 是 是 刀库旋转 当前刀套号=T号？ 刀套垂置 是 刀套水平 否 改变计数器 处理TFIN信号，更 新主轴刀号（数据库） 换刀结束 计算刀库旋转步数和方向xiang向 寄存器 计数器、位置传感器 马达 马达、气缸、 行程开关、 接近开关 机械手扣刀 主轴准停 交换刀具 机械手伸出 主轴松刀 旋转180度 机械手缩回 主轴夹刀 机械手复位 乱刀式刀库的换刀流程图 检测 检测T·（T变更）信号 T代码=主轴刀号？ 否 主轴刀号=0？ 否 是 是 刀库旋转 当前刀套号=主轴刀号？ 还刀回库 是 刀库旋转 否 当前刀套号=所需刀号？ 停止旋转，扣刀上主轴 是 否 处理TFIN信号，更 新主轴刀号数据库 换刀结束 T0？ 是 否 固定式刀库的换刀流程图 固定式刀库换刀过程分解： 固定式刀库换刀动作可分为三个，即取刀、还刀和换刀。由于采用固定刀位管理方式，刀具的交换实际上是还刀和取刀这两个动作。（斗笠式刀库控制约定：1．斗笠式刀库采用固定刀位，即刀套号就是刀具号；2．取刀时，刀库就近找刀） ① 取刀 现状：主轴上无刀具 编程：M06 T* 刀库动作描述： ② 还刀 现状：主轴上有刀具 编程：M06 T0 刀库动作描述： ③ 换刀 现状：主轴上有刀具 编程：M06 T* 刀库动作描述： 刀具交换的过程，就是还刀加上取刀的过程。 固定式刀库自动换刀装置电气控制 电气控制电路包括接强电电路和PMC控制电路两部分。 下图所示为接触器控制电路。主电路由空气开关QF、KM1主触点、KM2主触点、三相异步交流电机M等组成。控制电路中中间继电器KA1与KA2分别控制接触器KM1和KM2的线圈，控制刀库电机M的正反转和停机制动。实现刀具的选择从而达到精确选刀的目的。 电动刀库电气控制线路图 四、固定式刀库自动换刀装置的PMC控制 PMC控制包括硬件控制和软件控制两方面。 硬件控制包括输入信号的接入和输出信号的控制。下图所示为电动刀库PMC接线图。在此例应用中，传感器信号分别接在X2.0、X2.1输入端口，而控制正反转接触器KM1、KM2的中间继电器的线圈分别由Y50.1、Y50.2控制。 电动刀库PMC接线图 图6 刀库旋转逻辑梯形图 例如，加工中心在执行M06T1换刀指刀令时的换刀结果是：刀库中的T1刀装放轴。 DSCH功能指令（检索功能） 当CNC读到T1指令代码信号时，将此信号信息送入PMC。当PMC接到寻找新刀具的指令T1后（FT3为“1”）在模拟刀库的刀号数据表中开始T代码数据检索出来存入F26地址单元中。然后 将1号刀所在数据表中的序号1存入到检索结果输出地址D100中，同时R10.2为“1”。由于R9091.0为“0”。即断开，所以DSCH功能指令按规定2位BCD码处理数据。 COIN功能指令（比较指令） 当R10.2为“1”时，地址D100的内容（指令1号）和地址D200（当前刀套数据表序号4）的内容作比较。数据一致时，输出R10.3为“1”，不一致时，R10.3为“0”作为刀库旋转达ROT功能指令的条件。 ROT功能指令（旋转指令） ROT功能指令中，旋转检索数（刀套位置个数）为12，现在位置地址为D200（存放当前刀套号4），目标位置地址为D100（存放T1号刀具的刀套号1），计算结果输出地址为C1。 当刀具判别指令R10.3为“0”，ROT指令开始执行根据ROT控制条件设定，计算出刀库现在的位置与目标相差的步数为“3”步将此数据存入C1中，并选择出最短旋转路径，使R10.4置“0”，正向旋转方向输出。通过Y50.1正向旋转继电器，驱动刀库正向旋转 CTR功能指令（计数指令） CTR功能指令中，计数指令01号计数，地址C1为刀库现在的位置目标位置相差的步数的数据存储地址。R10.4控制计数器的加计数或计数器的减计数，X2.1为0时计数器不计数，当X2.1为1时计数器计数累加。当计数器累加到定值R10.5输出。 刀库旋转后，R10.3输出为“1”时（刀库的实际位置与刀库目标位置一致），即识虽了所要寻找的新刀具，刀库停转并定位，等待换刀。