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极坐标系下的速度和加速度
活动坐标系
( )
以极坐标系下任意点 , 为原点，建立一个活动坐标系，该坐标系的两个主方向分别为径向(radial) 和横向
⃗⃗⃗⃗⃗
(transverse) 。径向与的方向一致。横向与径向垂直且朝向增加的方向。该坐标系下的任一点或物理量可以通过
主方向上的两个单位矢量（基）表示出来。例如，假设P 是一运动质点，则它的速度和加速度可以分解为
= + , = +
⃗⃗⃗⃗⃗
其中 是径向单位矢量， 是横向单位矢量。 的直角坐标表示可以通过对单位化获得。
⃗⃗⃗⃗⃗
( )
= = cos , sin
||
而 的直角坐标表示可将 逆时针旋转90°获得。
( )
= − sin , cos
{ ( )}
可以看出， , , , 刚好也是一个右手系。并且该活动坐标系是与的取值无关的（只要 ≠ 0）。所以当点径
向运动时，活动坐标系不发生改变；只有当点有横向运动分量时活动坐标系才会发生改变。
, 关于的导数
( )
= − sin , cos =
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