2008-06-控制工程基础-控制系统的时域分析(2)-380006959...pptVIP

第七讲 控制系统的时域分析（3） 控制工程基础第六讲 控制系统的时域分析（2） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 2007－11－14 控制系统时域分析的内容 控制系统的输出时间响应 控制系统的典型试验信号 基于传递函数的输出响应 线性控制系统的稳定性 线性控制系统的稳态误差分析 控制系统的动态性能分析 高阶系统的低阶近似分析 基本控制规律 小结 控制系统的时间响应与典型试验信号 控制系统的分析方法主要有时域法和频域法两种。 时域法直接在时域内计算系统的时间响应，分析系统的稳态性能和动态性能，讨论系统的稳定性。 控制系统的时间响应分为两部分：暂态响应（自由分量）和稳态响应（强迫分量）： 典型试验信号应能: 1）反映系统的实际工作情况（包括可能遇到的更为恶劣的工作条件），同时 ，2）具有数学模型简单和 3）易于通过实验产生的特点。 常用的典型试验信号包括：阶跃输入；斜坡输入；抛物线输入；脉冲函数输入。 基于传递函数的输出响应求解 已知系统的传递函数G(s)，输入r(t)，求解系统的输出时间响应： 零初始条件：1）求输入r(t)的拉氏变换R(s)；2）根据传递函数的定义求输出的拉氏变换Y(s)。 非零初始条件：1）将传递函数转换为相应的高阶微分方程；2）取高阶微分方程的拉氏变换，并考虑初始条件不为零；3）由拉氏变换得到的关于s的代数方程，求解输出响应的拉氏变换Y(s)。 对