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第四章 根轨迹分析
1, 本章的教学要求
1) 掌握开环根轨迹增益Kg（或开环比例系数K）变化时系统闭环根轨迹的绘制方法。会利用幅值方程求特定的K值;
2）了解闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路;
3）掌握0?根轨迹、参变量根轨迹及非最小相位根轨迹绘制的基本思路和方法;
2. 本章讲授的重点
本章讲授的重点根轨迹的基本概念、控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用。
根轨迹的基本概念;
根轨迹方程;
绘制系统轨迹的基本法则;
控制系统的根轨迹分析
附加开环零极点对根轨迹的影响
3．本章的教学安排
本章预计讲授8个学时
第一讲
4.1 根轨迹的基本概念
4.2 绘制根轨迹的基本规则
1．主要内容：
根轨迹的基本概念;
根轨迹方程;
绘制系统根轨迹的基本法则
2．讲授方法及讲授重点：
本讲首先介绍根轨迹的基本概念及其特点，通过二阶系统根轨迹绘制的例使学生了解根轨迹的含义。重点介绍根轨迹方程，了解开环根轨迹增益Kg（或开环比例系数K）变化与系统闭环根轨迹的关联，引出根轨迹的绘制法则。
在授课过程中，通过讲解各种形式的例题，使学生充分理解并熟练掌握。
3．教学手段：
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4．注意事项：
在讲授本讲时，注意讲清楚控制系统根轨迹的基本概念；
5．课时安排： 2学时
6．作业：P123 4-1 4-4
第二讲
4.3 根轨迹绘制举例
4.5 根轨迹分析系统的性能
1．主要内容：
绘制系统根轨迹基本法则续;
控制系统的根轨迹分析
2．讲授方法及讲授重点：
本讲继续介绍根轨迹的基本绘制法则，通过控制系统根轨迹绘制的实例使学生掌握常规根轨迹绘制的一般规律。了解闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路。
在授课过程中，通过讲解各种形式的例题，使学生熟悉概略根轨迹的绘制，掌握利用根轨迹分析方法。
3．教学手段：
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4．注意事项：
在讲授本讲时，注意讲清楚根轨迹分析的基本思路；
5．课时安排： 2学时
6．作业：P123 4-3 4-7
第三讲
4.4 广义根轨迹
1．主要内容：
1）零度根轨迹、参变量根轨迹;
2）附加开环零极点对根轨迹的影响
2．讲授方法及讲授重点：
本讲介绍零度根轨迹、参变量根轨迹的绘制方法，使学生掌握零度根轨迹、参变量根轨迹绘制的一般规律。了解零度根轨迹、参变量根轨迹分析的基本思路。
在授课过程中，使学生熟悉广义根轨迹的绘制方法。
3．教学手段：
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4．注意事项：
在讲授本讲时，注意讲清楚根轨迹分析的基本思路；
5．课时安排： 2学时
6．作业：P124 4-10
第四讲
习题课
1．主要内容：习题课
2．讲授方法及讲授重点：
本节首先小结绘制根轨迹的基本法则
其次举例，进行系统分析。
3．教学手段：
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4．注意事项：
在讲授本讲时，应对照图形简介本讲内容，便于同学接受。
5．课时安排：2学时。
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