第7章_点的运动学.pptVIP

O’ (-) (+) s M r O M’ r’ 一、速度 v 动点沿已知轨迹的速度的代数值等于弧坐标s对时间的一阶导数，其方向沿着轨迹的切线方向。 et §7–6 速度与加速度的自然坐标表示法 v d r dt d r dt d r ds ds dt = = ds ds · = · d r ds r s = et ds dt s t = v =vet= ds dt et 结论： 因此， 由△MAB知, d v dt d (vet) dt = a = d v dt det dt = et +v 是切线单位矢量的导数 是速度的改变值 = △et △t det dt t ? lim D 0 二、加速度 = det dt ∴ 整理得， M B A et’ et’ et △et △t △et a = d v dt v2 ρ et + en (7-14) 几点说明: (1) 加速度矢量a由两个分矢量组成，其中 (2) 加速度在自然坐标轴系上的投影 at = dv dt et 为切向加速度，沿轨迹切线方向，表明速度大小随时间的变化率； an = v2 ρ en 为法向加速度，沿主法线方向，表明速度方向随时间的变化率。 at = dv dt an = v2 ρ ab = 0 M et en eb at an (3