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智能车及采摘机器人系统的设计与制作 指导教师：赵永生、王洪波、李艳文、赵铁石、姚建涛、 张庆玲、唐艳华、王志军、史小华、冯泽民 第 九 组：李 齐 胡浩松 刘冠姣 张伟民 刘冠姣：机械手臂及手爪制作、二维工程图、PPT 李 齐：程序编写、三维实体仿真、调试 张伟民：车体安装、说明书制作、PPT 胡浩松：程序编写、零件图、调试 课题组的分工 OUR VICTORY 目录 任务要求 设计亮点 困难重重 模块分解 三维资料 项目感言 任务要求 在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及抓取苹果的动作。 根据任务划分模块 小车启动 机械手采摘 苹果 黑白线循迹 黑白线循迹 迷宫避障 通讯 硬端口分配 舵机1 舵机2 舵机3 左轮 右轮 车轮使能 无线通讯 左避障 右避障 左循迹 右循迹 振荡电路 复位电路 软端口分配 R0 数据存放首地址 R1 数据字节个数 R2~R7 延时 30H~34H 控制舵机用 35~36H 苹果Y、Z坐标 DPTR 中断周期计数，400次 通讯模块 小车通讯使用的是CC1101-232模块，该模块具有低功耗、传输距离远、高抗干扰能力及低误码率的特点 通讯模块 MOV SBUF, A