理论力学7编号CZL基点法求刚体内任意一点的速度.ppt

2.速度分析 (1)根据速度合成定理写矢量等式并分析三种速度的大小和方向(一个平面矢量方程式可解两个未知量)。 (2)作速度矢量合成图：因为这里只有两个分矢量求和，所以按矢量合成法作矢量图。将和矢量va画在两个分矢量ve、vr的中间。也就是以ve、vr为平行四边形的两条边va与ve、vr从同一点出发,画在平行四边形的对角线上。 (3)用矢量三角形的边角关系或用和矢量投影方法求有关速度的大小。 3、加速度分析 （1）、选取动点和动系后，应根据动参考系的运动（平动还是转动），确定是否有科氏加速度。 （2）、点的加速度合成定理可写成如下形式 刚体平面运动 1、选取研究对象（动点、基点） 通常取运动情况已知的点为基点； 2、基点法矢量方程或瞬心方程； 3、速度矢量图； 4、按矢量方程对照矢量图投影； 5、求解速度； 6、加速度矢量图； 7、按矢量方程对照矢量图投影； 8、求解加速度。 本章练习题 作者水平毕竟有限。若有不到之处，还望诸位见谅，海涵，予以指点。本人不胜感激。 最后，衷心祝愿各位心想事成、万事如意。 --------岳鹏宇 磁针教育 Tel：400-030-7739； Web address： * Tel：400-030-7739；Web address： 理论力学 Theoretical Mechanics 题型七 基点法求刚体内任意一点的速度 1、选取研究对象（动点、基点） 通常取运动情况已知的点为基点； 2、基点法矢量方程； 3、速度矢量图； 4、按矢量方程对照矢量图投影； 5、求解。 例24 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄OA＝r，以等角速度 ?0绕O轴转动，连杆AB＝l。在图示情形下连杆与曲柄垂直。 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的? AB 。 B A ?0 O vA vBA vB 2、选A作基点 解： 1、运动分析： OA定轴转动，AB平面运动 vB = vA + vBA 方向大小 ? 知 ? ? ?OA ?AB A ?0 O B 例25 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄OA＝r，以等角速度 ?0绕O轴转动，曲柄处于水平位置；连杆AB＝l。 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的角速度?AB 2、选A作基点 解： 1、运动分析： OA定轴转动，AB平面运动 vB = vA + vBA 方向大小 ? 知 ? ? ? ?AB X: 0 = vBA cos? y: vB = vA ?AB =0 AB瞬时平移 vBA=0 例26 已知：车轮半径R，轮心速度u0，沿地面只滚不滑 求：图示A点的速度vA及?轮 2、选O作基点 解： 1、轮平面运动 vA = vO + vAO 方向大小 ? 知 ? ？ ? ?AO ?轮 A u0 vCO u0 vAO vA ? x: 0= uO -vCO vCO = uO ?轮= uO / R vAO=R?轮= uO vA=1.414uO 瞬点法求刚体任意一点的速度 瞬时速度中心 ?0 A x’ y’ S P vA vA C vCA 基点法基本公式 vB= vA+ vBA 总有那么一点，vA=- vBA，如C点 C 点称为瞬时速度中心，简称为速度 瞬心， 瞬心。 vC = vA + vCA = 0 若以瞬心为基点，各点的速度就等于绕着瞬心转动的速度 vA =vC + vAC = vAC 已知t瞬时的速度瞬心C ，该瞬时图形的角速度大小为ω 各点的速度垂直于位矢，并沿位矢方向线性分布。vA/vB =rA/rB 而各点的速度：vA =ωrA S C A D B vB vA vD ? 特点： （1）瞬时性－不同的瞬时，有不同的速度瞬心； （2）唯一性－某一瞬时只有一个速度瞬心； （3）瞬时转动特性－平面图形在某一瞬时的运动都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动. 瞬时速度中心的概念 瞬时速度中心位置的确定 第一种情形 已知两点速度方向任意分布，做二速度矢量的垂线，找二线的交点。 第二种情形 已知两点速度平行，且知大小，又垂直两点连线，找二速度矢端连线与两点连线的交点。 第三种情形 已知两点速度平行，但不垂直于两点连线。 A vA B vB 90o 90o C S A B C vA vB 90o 90o S A B vA vB 90o 90o C S A B vA vB 90o 90o 瞬时平动时：各点速度相同，加速度不同。 4、瞬心判断练习 (1) A B VB O ? A B 因为VB??VA ? AB瞬时平动，瞬心无穷远 有?=0，VB=VA C