自动控制系统的数学模型主编修改版.pptVIP

振荡环节 振荡环节 振荡环节中通常有两种不同能量形式的储能元件不断进行能量交换。 由于实际物理系统不可避免的消耗能量，所以阻尼系数?总是大于零，即?0，此时振荡环节的输出响应表现为振幅随时间按指数衰减的振荡，故称为阻尼振荡。 对于?=0为无阻尼理想情况，称为自由振荡。 振荡环节 消去中间变量i(t)得到运动方程 传递函数： 回顾例2-1解中的式（2-3）： 特点: 输出量与输入量的导数成正比 微分环节 在实际系统或元件中的惯性是普遍存在的，理想的纯微分关系是很难实现的。在实际工作中，微分环节可采用近似的实现方法。 特点：输出量经一段延时后，完全复现输入信号，即: 微分方程： 延时环节 y(t)=u(t??)，?为常延迟时间 (2-124) 系统中的信号传递和物流输送等都需要花时间，因此，时延是普遍存在的。 流体输送 常时延效果 2.3 传递函数 例2-12，分别求理想和实际的传递函数 1）对于理想情况下，设运算放大器的放大倍数 K 为无穷大 2）实际情况下，K不为无穷大，B点的电压不为零， 2.3 传递函数 反相单位阶跃响应： 说明：电路中，利用复数阻抗可直接写出传递函数： R, Ls, 1/Cs 方块图+传递函数=函数方块图或动态结构图，简称结构图 结构图：组成系统的各环节用方块表示，方块内标出其传递函数，输入输出量用拉氏变换后的量表示