自动控制原理 第二版课件 教学课件 ppt 作者 王永骥 王金城 王敏 主编 chap55-1频率特性.pptVIP

§ 5-1 频率特性的概念 讨论线性定常系统（包括开环、闭环系统）在正弦输入信号作用下的稳态输出。设图5-1所示的线性定常系统的传递函数为 其输入信号为 (5-2) 则输入信号的拉氏变换是 (5-3) 系统的传递函数通常可以写成 (5-4) 由此得到输出信号的拉氏变换 (5-5) 对上式进行拉氏反变换得到系统的输出为 (5-6) 对稳定系统,s1,s2,….sn都具有负实部，当时间t趋于无穷大时，上式的暂态分量将衰减至零。因此系统的稳态响应为 (5-7) 其中待定系数b和 可按下式计算 (5-8) (5-9) G(jω)是一个复数，用模和幅角可表示为 (5-10) (5-11) 同样，G(-jω)可以表示为 (5-12) 将式(5-8)(5-9）以及式(5-10)(5-12)代入式(5-7)可得 (5-13) 或 (5-14) 式中 为稳态输出信号的幅值。 上式表明，线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应仍然是与正弦输入信号同频率的正弦信号；输出信号的振幅是输入信号振幅的 倍；输出信号相对输入信号的相移为 ；输出信号的振幅及相移都是角频率 的函数。 我们把 (5-15) 称为系统的频率特性，它反映了在正弦输入信号作用下，系统的稳态响应与输入正弦信号的关系。 其中 (5-16) 称为系统的幅频特性，它反映系统在不同频率正弦信号作用下，输出稳态幅值与输入信号幅值的比值，即系统的放大（或衰减）特性。