寻线小车SLOWLY第二次培训.ppt

* 注意：这里的延时是近似的，并不是非常准确。 * 这些设置是： USBASP Usb ATmega16 * * 为了提高速度（特别是开发mega64/128时），可以只选择“芯片擦除”、“编程FLASH”、“校验FLASH”三项。 * 所有的LED灯都按照1s的节拍闪烁起来! * * 浙江大学机器人协会 目 录 IDEA——这一切的起源 装备——最小的生产“工厂” 底盘——支撑你的梦想 行走机构——让智慧行动 电池——动力的来源 传感器——黑白分明 控制器与程序——大脑与心脏 装配、测试、成功——迎接最后的胜利 * * 浙江大学机器人协会 装配、测试、成功 组合成机器人 控制电路 和 电池 * * 浙江大学机器人协会 装配、测试、成功 测试 控制电路 和 电池 * * SW2在这里表示一个抽象的软开关，比如H桥的开关作用。 * 大电容一般会根据主要负载的电流大小选择1000uF，470uF，220uF等 小电容一般是0.33uF或者更小的电容 不同大小的电容在滤波、抗干扰能力方面各有所长，因此，很多老练的电子工程师喜欢并联一大堆各种大小的电容。 * * * * * * 这里列的是陈首先学长在《机器人救援对抗赛电路实现技术讨论》中提到的各种流行的主控制器和辅助逻辑器件。可以说已经几乎涵盖了目前的世界主流。（不要告诉我你要用与非门来做机器人，赶快蒸发这个邪恶的念头吧！） 陈首先学长已经在《机器人救援对抗赛电路实现技术讨论》的4~9页ppt中详细介绍了各类型主控制器和辅助逻辑器件的优缺点，在这里我们直接跳过，而进入今天的重点——以单片机为主（常用逻辑门和运放、比较器等为辅）的控制系统。 * 以单片机为主（常用逻辑门和运放、比较器等为辅）的控制系统 在这里，有必要重新明确这个选择的好处： 1、首先是我们的经费有限，单片机无疑是刚才提到各种主控处理器中最便宜的。 2、其次，随着近几年单片机的更新换代，各种新颖内核结构和号称“片上系统”（SOC，System On Chip）、零外围（就是不用加任何元器件上电就能工作）的高速度、低功耗、强驱动、高集成的8位机和16位机越来越得到电子和电气工程师们的青菜，在很多领域已经逐渐代替了传统的51系列。有的公司推出的8位机和16位机产品可以达到40MHz的总线频率，加上流水线取译指执行设计和精简指令集结构（RISC，51系列是复杂指令集CISC），更有高容量的Flash ROM和SRAM能够装载简单的实时操作系统，在很多场合已经可以替代DSP和ARM胜任系统设计。 3、而且，单片机是几乎所有的理工科类学生的修读课程，大三电气的同学正在学习51，而信息的同学已经在大二结束了51课程的学习，其他机能、生仪、航空航天、计算机等学院也会在大二和大三开设51系列单片机的课程（比如《微机原理》、《微机原理与接口技术》）。因此，在场学过单片机的同学可能一点就会了。 4、更重要的是，单片机的上手最容易，及时你现在才准备开始学习，也为时不晚。（当然，关键是看学习方法，方法得当几天就会。PS：比如参加机器人协会的入门培训哦^_^） 单片机的各种资料非常容易获得，在书店可以卖到几乎各种主流单片机的书籍，而在网上可以找到用单片机制作的机器人资料和帖子可谓铺天盖地^_^…… 其他用以辅助单片机进行系统设计的要推荐使用各种逻辑门、运放和比较器、以及其他一些专用的芯片（比如H桥电路芯片）、模块（比如超声波测距模块）和分离元器件。 在这里需要声明的是，我个人提倡使用更高级的主控处理器，因此希望有能力的同学能够尽情发挥自己的才智！^_^ 比如使用DSP+单片机、单片机+FPGA、DSP+CPLD等，当然，方案的可行性永远是第一位的！ * 1、51系列可以说是经典中的经典的，各学院现在仍然以51系列为主开设微机原理的课程。 对这款经典的MCU内核我想不用多说什么了，但与列出的其他单片机相比，所推荐的51系列是集成度最低、功能最少、速度最慢、驱动能力最差的的片子了，不过在本次校赛中也是可以使用的。此系列唯一的优点就是各学院有开设相应的课程。不过用于制作机器人的资料却不是很多。这里推荐的是Atmel公司的AT89S51和AT89S52。 2、AVR系列是Atmel公司的招牌系列MCU，曾经被去年的校赛选手普遍采用。此系列器件不但速度高，功耗低，而且片上集成多路PWM、10位ADC、比较器……以及强大的定时器功能、多种中断响应方式、FlashROM+EEPROM的设计，在线调试功能等，是包括我在内的很多机器人发烧友热衷的系列。 3、PIC系列是美国微芯公司（Microchip）的产品，其PIC16F家族自推出以来就倍受机器人爱好者的欢迎，非常有名的Parallax BASIC Stamp机器人开发平台就是使用这一系