理论力学6编号CZL牵连运动为平动时点的加速度合成定理.ppt

A B C VA （5） I ? A D B O （6） P ? O A B C D （7） I (CD） V0 O A B 轮只滚不滑 （8） C P（AB） P（AB） 题型八 瞬心法求某一点的速度 1、寻找瞬心位置； 2、利用定轴转动解题。 45o 90o 90o ?0 O1 O B A D 例27 已知：四连杆机构中 ，OA以? 绕O轴转动。 求：1、B和D点的速度； 2、AB杆的角速度。 AB平面运动，OA、O1B定轴转动， ?C?为AB的速度瞬心。 vA与 vB方向已知 90o 90o 45o ?0 O1 O B A D C? vA vB ?AB 解： vD O D C B A vO 例28 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为vO 。 求：A、B、C、D四点的速度 解： 轮平面运动 可知轮的?如图 ? ?B、C、D的速度如图 纯滚时vA=0 ，? A为瞬心 vB vC vD vB=（BA/OA). vO =1.414 vO vC=2 vO vD= 1.414 vO 例29 已知: AB=AC=r=10cm, O1C=2r, ?= ?= 45°, D为其中点, u=2cm/s; 求：此时DE杆? 解： AB、AC、DE平面运动; OA、O1C定轴转动 ?O为AC的瞬心 vA、 vC与vO2方向已知 O A C B D E O1 O2 u ? ? ? ? ?DE P VA VC VO2 VD P为DE的瞬心 vAcos? =u vC=（CO/AO). vA=u vA= u vD=（DO1/CO1). vC =u/2=1(cm/s) ?DE =vD /DP=1/20=0.05 (1/s) 基点法求刚体任意一点的加速度 aa= ae+ ar aM= aA+ aMAn + aMA? aMn + aM? = aAn + aA? + aMAn + aMA? 随基点平动 绕基点转动 平面运动 大小方向共12个分量，可求2个未知分量 题型九 求刚体内任意一点的加速度 1、在基点法研究速度的基础上； 2、基点法加速度矢量方程； 3、速度矢量图； 4、按矢量方程对照矢量图投影； 5、求解。 例30 已知：曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度?0绕O轴旋转。 求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB ?0 90o 30o O B A vA vB P ?AB 解： OA定轴转动 AB平面运动 ?AB=vA / AP=r ?o /ABctg30? = ?o /3 aB = aA + anBA + a?BA P为AB的瞬心 ? 沿OA 沿BA ?BA ？ 知 ？ ？ ?0 90o 30o O B A anBA aB aA aA a?BA 解： ?AB= ?o /3 aB= aA+ anBA + a?BA ? ?： aBcos 30? =anBA y y： 0= anBA sin30? + a?BAcos30? -aAcos30? ?AB 例31 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上A、B二点的加速度 O B A vO aO ? aO anAO a?AO x y ? 解： 圆轮纯滚，A为其瞬心 ?轮=vO / AO= vO /R aA = aO + anAO + a?AO ? ? 沿AO ?AO ？ 知 ？ ？ anAO=OA. ?2 = ?轮? vO /R ??轮=aO /R a?AO =aO x: aAx=aO-a?AO =0 y: aAy=anAO=vo2/R=aA aB = aO + anBO + a?BO ? ? 沿BO ?BO ？ 知 ？ ？ 解： O B A vO aO ??轮=aO /R ?轮? vO /R ? ? a?BO =aO aO anBO a?BO anBO=OB. ?2 = x: y: aBy= a?BO =aO aBx=ao+anBO= ao+ x y 例32 已知：O1A=a，ω=常，R=a+r, 小齿轮C由O1A经AC带动,沿定齿轮O滚动。 求：轮C的ωc，?c AC杆的ωAB, ?AB O A C R r O1 60° ω vA vC 解： O1A定轴转动， AC平面运动，O1为其瞬心 C轮平面运动，P为其瞬心 C x y 解： Vc2/CO ？ aω2 ACω2 ？ anC a?C O A C R r O1 60° ω vA vC a?