理论力学 教学课件 ppt 作者 顾晓勤 等第3节 虚位移原理.PPTVIP

* 第 3 节 虚位移原理 第十四章 虚位移原理 * 虚位移原理 解析式 虚位移原理：具有理想约束的质点系，在给定位置上保持平衡的条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作虚功之和等于零。上述结论称为虚位移原理，又称虚功原理。 下面证明虚位移原理。 式中， 为作用于第 个质点的主动力， 为该质点的虚位移。虚位移原理解析式又称为虚功方程。 虚位移原理 虚位移原理 解析式 1）必要性。命题：如质点系处于平衡，则上式成立。 当质点系平衡时，系中各质点都平衡，作用于第 i个质点上的主动力合力 ，与约束力的合力 之和为零，即 ，(i＝1，2，…，n)。设质点具有任意虚位移 ，则 与 在虚位移上元功之和必等于零，有 将上面的 n 个等式相加 理想约束条件 虚位移原理 解析式 2）充分性。命题：如上式成立，则质点系处于平衡。 采用反证法。设等式成立，而质点系不平衡；则在质点系中至少有 1 个质点将离开平衡位置从静止开始作加速运动，这时该质点在主动力、约束力的合力 作用下必有实位移 ，且实位移方向与合力方向一致，于是 将作正功。在定常约束的情况下，实位移 必为虚位移 之一。于是有 对于每一个进入运动的质点，都可以写出这样类似的不等式，而对于平衡的质点仍可得到等式。 将所有质点的表达式相加，必有 虚位移原理 解析式 2）充分性。命题：如上式成立，则质点系处于平衡。 理想约束条件 矛 盾 所以，质点系不可能进入运动，而必定处于平衡。 结 论 具有理想约束的质点系，作用于该系的所有主动力在任何虚位移中所作虚功之和为零 分析静力学中的平衡概念，是指质点系内各个质点相对惯性系原来处于静止，在主动力系作用下仍然保持静止状态。 虚位移原理虽然是在质点系具有理想约束的条件下建立的，但也可以用于有摩擦的情况，这时只要把摩擦当做主动力，在虚功方程中计入摩擦力所作的虚功即可。 用虚位移原理可以解决静力学的各种平衡问题。既可求平衡问题，又可求平衡时主动力之间的关系，或求约束反力。在求约束反力时，只需将该约束解除，代之以相应的约束反力，并视为主动力即可。 对虚位移原理的几点说明 例14-1 在如图所示曲柄滑块机构中， ， 。在滑块B上作用有驱动力 ，在曲柄销A上作用着垂直于OA的阻力 ，求曲柄滑块机构的平衡条件。 解：以系统为研究对象，其所受的主动力有 和 。 若使此机构发生一虚位移，设A、B两点的虚位移为 、 ，方向如图所示。 由虚位移方程得 连杆 AB 的速度瞬心 C 如图所示，该点应在虚位移 和 两方向的垂线的交点上，显然这两个虚位移的大小与AC和BC成正比，即 由正弦 定律得