机械电子工程原理 教学课件 ppt 作者 王孙安 等编著 Ch18 第十八章 移动式机器人系统设计.pptVIP

机械电子工程原理 第十八章 移动式机器人设计 18.1移动式机器人简介 自上世纪60年代初问世以来，关节式机器人不仅己成为制造工业中必不可少的核心装备，由于关节式机器人操作手的基座是固定的，其工作空间就会受到限制，为了突破关节式机器人操作工作空间的限制，可以给其装备移动机构，这样就构成了移动式机器人系统。 移动式机器人系统是将关节式机械手安装在行走机构上所构成的一类机器人，其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务。 车体的可移动性大大增加了机器人工作空间，并且能使机械手臂更好的定位来高效地完成任务，因此其应用范围要比关节式机器人大得多。 移动式机器人应用场合 制造业 在该领域最成功的应用是自动化生产系统中的物料搬运，用以完成机床之间、机床与自动仓库之间的工件传送，以及机床与工具库间的工具传送。移动机器人灵活的运动性能，大大增加了生产系统的柔性和自动化程度。 把广泛用于自动化车间且为无轨运行的移动机器人称为自动引导车（AGV），图为一类用于室内物料搬运的移动机器人。 移动式机器人应用场合 危险环境 人的生命是宝贵的，对于一些诸如有高温、辐射、化学腐蚀等危险环境，人们往往希望有一类机器人能代替人类到现场发挥作用。 移动机器人除了在消防危险环境得到应用外，在铁路驼峰摘钩自动化方面也得到了应用。 移动式机器人应用