机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 北京机械工业管理学院 朱骥北 主编第三章 瞬态响应及误差分析.pptVIP

小结 第三章总结 稳定性 与闭环极点位置有关，相当于与系统的结构和参数有关；与输入无关。 瞬态响应及动态性能指标 与闭环传递函数的极点和零点的位置有关，输入一般为阶跃函数。 稳态性能 与时间常数形式开环传递函数中的积分环节及增益有关；与输入作用的形式有关；与输入作用的类型有关； 再来计算图(b)的误差函数 。 即由给定引起的稳态误差为零，输出完全复现给定输入。该式称为按给定作用实现完全不变性的条件。 若满足 则 ， 复合控制系统 由于这种补偿器的传递函数G3(s)是在系统的回路之外，因此可以先设计系统的回路，保证其有较好的动态性能，然后再设计补偿器以提高系统对典型输入信号的稳态精度。 由上面分析可看出，按输入补偿的办法，实际上相当于将输入信号先经过一个环节，进行一下“整形”，然后再加给系统的回路，使系统既能满足动态性能的要求，又能保证高稳态精度。 若满足 则 。 - + ⒉按扰动作用补偿 - 令 ，由于是单位反馈系统，所以误差 。 前馈控制系统 未加前馈时， - + －1 - + - +