机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 北京机械工业管理学院 朱骥北 主编第四章 系统频率特性分析.pptVIP

第四章 频率特性分析法 幅频特性 相频特性 频率特性 幅频特性 相频特性 对A(ω)求导可求得谐振频率ωp与谐振峰值A(ωp)，即 谐振频率 谐振峰值 0 1 A B Im Re 振荡环节 —奈氏图 对数幅频特性 相频特性、对数相频特性 ① ② 一条在ω=1/T处 过L(ω)=0，斜率为 -40dB/十倍频程斜线 水平线 0.1 1 10 -40 -30 -20 -10 0 10 20 dB 幅频特性Bode图 特征点 幅频特性 与 关系 [-40] 0.1 1 10 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 dB 幅值误差 与 关系 实际幅频特性曲线与渐近线之间的误差 -3 0.1 1 10 -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 00 相频特性Bode图 相频特性 与 关系 七、时滞环节 时滞环节的 奈氏图是一个 单位圆 奈氏图 1 ω=0 0 Re Im 传递函数为 伯德图 时滞环节的伯德图 φ(ω)=-τω L(ω)=20lg1=0 φ(ω) L(ω)/dB ω 0 ω 1 10 0 -100 -200 -300 最小相位环节的概念 开环传递函数中没有S右半平面上的极点和零点的环节, 称为最小相位环节; 而开环传递函数中含有S右半平面上的极点