机械设计基础 教学课件 ppt 作者 唐昌松 学习情境二 平面连杆机构的运动分析与设计.pptVIP

二、 解析法 解析法设计四杆机构 在图所示的铰链四杆机构中，已知连架杆AB和CD的三对对应位置?1、?1 ，?2、?2和?3、?3，要求确定各杆的长度l1、l2、l3和l4。 解：由于此机构各杆长度按同一比例增减时，各杆转角间的关系不变，故可只需确定各杆的相对长度。若取l1=1，则该机构待求参数只有三个。 该机构的四个杆组成封闭多边形。取各杆在坐标轴x和y上的投影，可得到以下关系式： 将cos?和sin?移到等式右边，再把等式两边平方相加，消去?，整理后得 令 则有 cos?=P0 cos? +P1 cos(?-?)+P2 上式（2）即为两连架杆转角之间的关系式。将已知的三对对应转角?1、?1，?2、?2和?3、?3分别代入式（2），可得到方程组： （1） （2） 由方程组可以解出三个未知数P0、P1、P2。将它们代入式（1），即可得l2、l3、l4。以上求出的杆长l1、l2、l3、l4可同时乘以任意比例常数，所得的机构都能实现对应的转角。 连杆曲线：四杆机构运动时，连杆作平面复杂运动，对其上面任一点都能描绘出一条封闭曲线，这种曲线称为连杆曲线。 原理：连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和构件的相对长度的不同而不同。 方法与步骤：借用已编成册的连杆曲线图谱，根据预定运动轨迹从图谱中选则形状相近的曲线，同时查得机构各杆尺寸及描述杆在连