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第二章 机器人部分重要零部件设计 2.1驱动电机及减速器的计算选型 根据机器人外形尺寸图及设计要求里的机器人质量的限定，现粗略确定机器人各个零部件的质量如下：基座质量m1≤15kg，肩部质量m2≤10kg，大臂质量m3≤5kg，肘部质量 2.1.1腰部回转电机及减速器的选择 当机械手运动到如下图所示的状态时，转矩最大。所以，整个选型都以该状态下机械手的各个尺寸来计算。 图2-1 机械手转矩最大位置示意图 腰部回转时，可以把肩、大臂、肘、小臂、腕等效为一个长方体，长a=1150mm，宽b=100mm，高c=100mm，其所受重力为270N。根据平行轴定理，可得腰转轴的转动惯量为： J 式中：m= l ——重心到腰转轴的距离 所以，腰转转动惯量为： J 机器腰转从w0=0到w1=180°s所需时间为 T 考虑摩擦力矩，则可假定T1=105N?m，取安全系数为2，则谐波减速器所需输出的最小转矩Tmin1=2T1=210N?m。据此，选择北京中技克美谐波传动有限公司生产的机型100、XB1系列单级谐波减速器，其传动比为100，输出扭矩24 表2-1 XB1-100减速器的规格和额定功率 机型 速比 输入转速3000r/min 输入功率/kw 输出转速/r 输出扭矩/N?m 100 100 1.077 30 240 100 65 1.001 46 145 设谐波减速器的传动功率为η=90%，则伺服电机所需输出力矩为： T 根据输出力矩，选择日本富士伺服电机小惯量系列，型号为GYS751DC2-T2A，额定转速为3000r/min，额定功率750W，额定转速时转矩 综上，进行腰转的结构设计，部分图纸如图2.1所示。 2.1.2大臂俯仰电机及减速器的选择 设大臂、肘、小臂和腕部绕各自重心轴的转动惯量分别为JG1、JG2、 J 式中：m3、m4、m5、m l1、l2、l3 ——各重心到大臂俯仰关节的距离，大致为200mm、650mm 由于JG1?m3l12、JG2? J 机器大臂从w0=0到w2=90°s所需时间为 T 考虑摩擦力矩及JG1、JG2、JG3，则可假定T1=70N?m，取安全系数为2，则谐波减速器所需输出的最小转矩Tmin2=2T2=140N?m。据此，选择北京中技克美谐波传动有限公司生产的XB1-100-65 大臂俯仰伺服电机需输出的力矩为： T 根据输出力矩，选择日本富士伺服电机小惯量系列，型号为GYS751DC2-T2A，额定转速为3000r/min，额定功率750W，额定转速时转矩 综上，进行大臂俯仰的结构设计，部分图纸如图2.2所示。 2.1.3小臂俯仰电机及减速器的选择 与大臂俯仰的计算类似，忽略JG2、J J 机器小臂从w0=0到w3=90°s所需时间为 T 考虑摩擦力矩及JG2、JG3，则可假定T3=15N?m，取安全系数为2，则谐波减速器所需输出的最小转矩Tmin3=2T3=30N?m。据此，选择北京中技克美谐波传动有限公司生产的型号为XB1-60-75的谐波减速器，其传动比为 表2-2 XB1-60、32减速器的规格和额定功率 机型 速比 输入转速3000r/min 输入功率/kw 输出转速/r 输出扭矩/N?m 60 75 0.258 40 40 40 48 0.081 63 8 小臂俯仰伺服电机需输出的力矩为： T 根据输出力矩，选择日本富士伺服电机小惯量系列，型号为GYS201DC2-T2A，额定转速为3000r/min，额定功率200W，额定转速时转矩0.7 综上，进行小臂俯仰的结构设计，部分图纸如图2.3所示。 2.1.4手腕俯仰电机及减速器的选择 与之前大小臂计算类似， J 考虑摩擦力矩及JG3，则可假定T4=1.5N?m，取安全系数为2，则谐波减速器所需输出的最小转矩Tmin4=2T4=3N?m。据此，选择北京中技克美谐波传动有限公司生产的型号为XB1-40-48的谐波减速器，其传动比为48 设谐波减速器的传动效率η1=0.9，锥齿轮的传动效率η2=0.9 T 根据输出力矩，选择日本富士伺服电机小惯量系列，型号为GYS500DC2-T2A，额定转速为3000r/min，额定功率50W，额定转速时转矩0. 为了减小机器人整体尺寸，减轻腕部质量，所以，腕部俯仰采用伺服电机、锥齿轮、同步齿形带、谐波减速器的驱动方式，进行腕部俯仰的结构设计，设计图如图2.4所示。 2.1.5手腕偏摆电机及减速器的选择 手腕在偏摆时，常常需要克服以下几种阻力，才能正常工作： 腕部偏摆时，腕部偏摆支承处由于摩擦产生的摩擦力矩T 为简化运算，取T 在机械手抓取工件时，克服由于工件重心偏置所需的力矩T T 式中：G ——工件重量 e ——工件重心到腕部回转轴的垂直距离