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第五章 刚体的运动 刚体：特殊的质点组——任何两个质点之间的距离保持 不变 刚体的形状和大小都不变化(自由度降低) 引入两套坐标系，确定刚体在空间的位置，即 静止坐标系 固连在刚体中的坐标系(参与刚体的全部运动)， 它的原点在静止坐标系中的位矢为 。 注：下图中oxyz为从静止坐标系过渡动坐标系的坐标系 刚体相对于静止坐标系的位置完全由运动坐标系的位置来确定(由于刚体中任意两点的距离保持不变，确定了动坐标系，则刚体上各点的位置就完全确定)。 确定运动坐标系的原点o： R0 ——3个自由度(平动) 确定运动坐标系的三个轴：ox1、ox2 、ox3由3个独立的角 度确定——3个自由度(转动) 刚体有6个自由度 重点：欧勒角 如图2：过o作oxyz和Ox0 y0 z0平行。分三步将oxyz转 到ox1 x2 x3的位置。 1. 将oxyz绕z轴转 角，使ox 转到垂直于zx3平面的 位置oN； 2. 绕oN轴转 角，使z轴转到ox3位置； 3. 再绕 ox3轴转 角，使