第二章3传递函数.pptVIP

第四节 控制系统的传递函数 第四节 控制系统的传递函数 一、传递函数的概念 二、传递函数的性质 三、典型环节及其传递函数 引言 控制系统的微分方程：是在时域描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。但系统中某个参数变化或者结构形式改变，便需要重新列写并求解微分方程。 传递函数：对线性常微分方程进行拉氏变换，得到的系统在复数域的数学模型为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。传递函数是经典控制理论中最基本也是最重要的概念 若线性定常系统由下述n阶微分方程描述： (2.68) 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a0，a1，… an，b0，b1，…，bm是与系统结构参数有关的常系数。 令C(s)=L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，在初始条件为零时，对式 (2.68)进行拉氏变换，可得到s的代数方程： [ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0]C(s) =[bmsm+bm-1sm-1+…+b1s+b0]R(s) 一、传递函数的概念 由传递函数的定义，由式(2.68)描述的线性定常系统的传递函数： 式中 M(s)= bmsm+bm-1sm-1+…+b1s+b0为传递函数的分子多项式；