课件：机电驱动技术一直流驱动技术.ppt

1.2.2 单闭环(无静差)调速系统 区别： 单闭环有静差调速系统→比例调节器 单闭环无静差调速系统→比例积分调节器 1.积分控制的规律 ①实现偏差积累效应,注重全部时间历程 →产生足够控制电压,但存在滞后,动态 响应差。 ②比例控制:只注重偏差瞬时值,但响应快。 2.比例-积分(PI)控制方式 PI调节器输出 P调节器 I调节器 迭加而成 ①输入变化剧烈时,电容短路→P调节方式, 匹配于动态响应场合； ②输入变化为渐进时,电容充电,电阻 不起 作用→I调节方式,匹配于时间历程的偏差 积累情况,最终达到稳态且消除静差。 3.单闭环（无静差）调速系统的体系结构 电路结构图 I截止电流,即无电流截止措施时→动态结构图 1.2.3 转速/电流双闭环直流调速系统 起因:单闭环的局限性 ①单闭环:有静态误差(静差),调速范围 D～静差率S是一对矛盾,启动/堵转冲 击电流过大； ②单闭环+电流截止负反馈:只能限制启动 这个过渡过程的电流最大值(设置门槛), 即在超过这个指标时才起作用,实际上可 能使电枢电流难以较大值运行（原因: ↑, 反电势 ↑ ↓ 电机转矩↓( ), 导致难以较大转矩平衡负载而达到工作转 速,使过渡过程延长。 ③单闭环(无静差): 单闭环+电流截止负反馈+PI调节器。 虽然能清除静差，但