- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
fanuc教材机器人操作规程
Fanuc涂装机器人示教操作规程
1.1 概述
机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)
图1
图1
1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统构成(如图)
图2
图2
1.3示教盒TP
1.3.1 认识TP上的键(见图4)
速度加减键坐标系切换键反向运行程序键正向运行程序键机器人动作键MENU:菜单Select:程序选择界面Edit、:程序编辑界面DATA:参数设置界面FCTN:功能键数字键
速度加减键
坐标系切换键
反向运行程序键
正向运行程序键
机器人动作键
MENU:菜单
Select:程序选择界面
Edit、:程序编辑界面
DATA:参数设置界面
FCTN:功能键
数字键
Reset:复位键
STEP:单步运行
DISP:分屏显示
SHIFT:与其他键一起执行。
Pre:显示上一屏幕
图
图4
1.3.2 TP上的开关
(表1)
TP开关
此开关控制TP有效/无效,当TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN 开关
当TP有效时,只有DEADMAN 开关被按下,机器人才能运动,一旦松开,机器人立即停止运动。
急停按钮
此按钮被按下,机器人立即停止运动。
1.3.3 TP的显示屏
. 安全操作规程
1.4 示教和手动机器人
1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
1.5 生产运行
1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。
4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人
1.6.1 通电和关电
1.通电
1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备
是否正常。
2)将操作者面板上的断路器置于ON
2.关电
1)关闭电源前,确保机器人处于静止状态
2)将操作者面板上的断路器置于OFF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
1.6.2 手动示教机器人
1.示教模式(见表1,图1)
表1
关节坐标示教(Joint)
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
图
图1
设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之间,每按一下,改变1%
5%到100%之间,每按一下,改变5%
SHIFT键+示教速度键+
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些一般为10%,高速度示教,有可能带来危险。
3.示教
1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON
2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
注意:示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。
1.6.3 手动执行程序
在
在TP上执行单步操作
1.将TP开关置于ON(画面1)。
2.移动光标到要开始的程序行处(画面3)。
画面1
3.按STEP键,确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面2的图标(画面2)。
4.按住SHIFT键的同时,按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后,可以松开FWD
键。程序行运行完,机器人停止运动。
画面2
为TP上执行连续操作
1.按STEP键,确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面4的图标(画面4)。
SAMPLE1 JOIN
您可能关注的文档
- crrt的教材护理管理.ppt
- ct灌注成教材像.ppt
- ct使用注教材意事项.pdf
- c语言学生教材成绩管理系统源代码.pdf
- d10光纤教材放大器调整方法.doc
- daiml教材er公司详细介绍.ppt
- diff分教材析.doc
- dorna教材东菱伺服基础技术手册(上).pdf
- dtsf1教材21 型三相四线电子式多费率电能表说明书 - 西安旌旗电子股份.pdf
- e+h音叉教材开关 ftl20(h).pdf
- 第5课 控制系统的三个环节(教学设计)2023-2024学年五年级下册信息科技浙教版.docx
- 2024-2025学年高中历史必修三北师大版教学设计合集.docx
- 2024-2025学年初中音乐九年级下册苏少版(2024)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年初中信息技术(信息科技)七年级上册川教版(2019)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年高中地理必修二鲁教版教学设计合集.docx
- 【新课标】Unit 2 What time is it整体单元教学设计.docx
- 2024-2025学年初中信息技术(信息科技)八年级上册滇人版(2016)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年小学信息技术(信息科技)四年级上册西师大版教学设计合集.docx
- 2024-2025学年高中地理选择性必修2中图中华地图版教学设计合集.docx
- 2024-2025学年初中信息技术(信息科技)八年级上册湘电子版(2019)教学设计合集.docx
最近下载
- 应急供水工程水资源论证报告书.docx
- 放射科诊断报告质量评价总结(PDCA)鱼骨图.pptx VIP
- Unit+1++You+and+Me+Section+B+1a~2b课件+-2024-2025学年人教版英语七年级上册.pptx VIP
- 走进亚龙yl-777电梯(简介)教学文案.ppt
- 课堂观察的视角案例与分析.ppt
- 马拉松赛事运营服务投标方案(技术方案).doc
- 压轴题10 声学(原卷版)-2020年中考物理挑战压轴题(尖子生专用).docx
- (新教材)部编版语文一年级上册第4单元大单元教学设计.doc VIP
- 环境监测课件.ppt VIP
- 会计要素的相互关系与会计平衡公式.pptx VIP
文档评论(0)