课件：《控制工程》传递函数解析.ppt

第二章 传递函数 ) ( ) ( ) ( 0 s E s G s X = )] ( ) ( )[ ( s X s X s G B i - = )] ( ) ( ) ( )[ ( 0 s H s X s X s G i - = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 s H s G s X s G s X i - = ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( 1 [ 0 s X s G s X s H s G i = + \ ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 0 s H s G s G s X s X s G i B + = = \ 开环传递函数 前向通道传递函数 + = 1 推导： G(s) H(s) Xi(s) + E(s) _ XB(s) X0(s) 第二章 传递函数 对于正反馈： ) ( ) ( 1 ) ( ) ( s H s G s G s G B - = 对于单位反馈：H(s)=1 G(s) Xi(s) X0(s) - + 1 图2-16 ) ( 1 ) ( ) ( s G s G s G B + = 第二章 传递函数 干扰信号：系统中除控制信号（输入）外，其它对 典型的具有干扰信号的系统方块图如下： 输出能产生影响的信号。 四、具有干扰信号的系统传递函数 G1(s) Xi(s) N (s) - + + + G2(s) H (s) X0(s) 图2-17 第二章 传递函数 由线性叠加原理，闭环系统输出X0(s)由两部分组成： 1）N(s)=0, Xi(s)引起的输出X01(s) 2）Xi(s)=0, N(s)引起的输出X02(s) ) ( ) ( ) ( 02 01 0 s X s X s X + = H G G G G s X s X s G i B1 2 1 2 1 01 1 ) ( ) ( ) ( + = = 1．当N(s)=0, Xi(s)为输入 G1(s) Xi(s) N (s) - + + + G2(s) H (s) X0(s) 图2-17 第二章 传递函数 H G G G G G H G s N s X s G B 2 1 2 2 1 2 02 1 ) 1 ( 1 ) ( ) ( ) ( + = - - = = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 s N s G s X s G s X B i A + = \ ) ( 1 ) ( 1 2 1 2 2 1 2 1 s N H G G G s X H G G G G i + + + = 当| G1G2H | 1， 且 | G1H |1 d ? + H G G G 2 1 2 1 则 （很小值）即由干扰引起的输出极小。 2．当Xi(s)=0, N(s)为输入 故：1、闭环系统具有抗干扰能力。若无反馈，则由干扰引起的输出X02(s)=G2(s)N(s)将无法消除 。 2、闭环系统输入、输出取法不同时，其传函不同，但分母相同。 第二章 传递函数 §2-5 传递函数方框图变换 通过方框图的变换，可使系统方框图简化，求出系统总的传递函数。 一、等效变换规则：输入输出不变， 总传递函数不变。 1）串联规则： Xi(s) G1 G2 X0(s) Xi(s) G1G2 X0(s) 图2-18 特点：前一环节的输出信号为后一个环节的输入信号，且中间没有任何求和点和分支点。 第二章 传递函数 2）并联规则： Xi(s) G1 G2 X0(s) Xi(s) G1±G2 X0(s) + ± 图2-19 3）反馈规则： Xi(s)+ G X0(s) Xi(s) G X0(s) H + 1±GH 图2-20 特点：各环节的输入信号相同，输出信号相加（或相减）。 两条传递信号的通道：前向通道、反馈通道。 前向通道：信号输入点指向信号输出点的通道。 第二章 传递函数 1）分支点前移： 规则：分支路上串入相同的传递函数方块 2）分支点后移： 规则：分支路上串入相同传递函数的倒数的方块 1．分支点移动规则 G G x1 x2 x3 x3 G x1 x2 G x1 x2 x3 x1 G 1/G x2 x3 第二章 传递函数 1）相加点后移 2）相加点前移 2．相加点移动规则 G(s) x1 + _ x3 x2 G(s) x2 G(s) x1 x3 + _ G(s) x1 x3 x2 + _ G(s) x1 + _ x3 1/G(s) x2 相加点前移时须在分支路上串入具有相同传函的倒数的方框。 相加点后移时须在分支路上串入具有相同传函的方框。 第二章 传递函