自由行走机器人课程设计.docVIP

中国地质大学长城学院课程设计 - PAGE 10 - 实用文档 文案大全 中国地质大学长城学院 电气工程及其自动化课程设计 题 目 ZX2013-2型机器人制作 系 别 信息工程系 学生姓名 专 业 电气工程及其自动化 学 号 指导教师 职 称 高级工程师 2012 年 6 月 9 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、摘要 3 二、实验内容 3 1.1 ZX2013-2型机器人制作简单原理 3 1.2 ZX2013-2型机器人制作目的和任务 4 1.3 系统设计及工作原理图 4 （1）工作原理图 4 （2）元器件清单 4 （3）主要元器件名称及功能 5 （4）主要使用工具 7 （5）安装调试过程 7 三、收获、体会 9 摘要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到了许多国内外科学家的关注。 机器人视觉伺服系统是机器人研究领域的一个重要研究方向。以图像为基础的伺服机器人模型中，有许多的不确定性，如机器人动力学模型，运动学模型，摄像机系统以及雅可比矩阵的在线辨识方法，提出一种新的辨识思路。 关键词：自动、行走、集成模块 二、实验内容 ZX2013-2型机器人制作简单原理 本电路的集成块采用NE555时基电路，内部有比较器，RS触发器、放电管等部分组成。初始状态RS触发器的Q端输出低电平放点管截止不放电，3引脚输出高电平。吃屎W2、R13、C5构成正稳态的掩饰电路，电源通过W2、R13对C5充电，当C5端的电压达到2/3VCC时，R端比较器翻转输出高电平。此时S端电平基本不变从而致使RS触发器触发翻转进入另一个稳态，Q端输出高电平，放电管导通C5的电压瞬时被拉为低电平。因在正稳态时MT2端为高电平对C1充满了电2脚一直处于高电平当RS触发器触发翻转进入另一个稳态端后MT2变为电平此时C1通过W1、R6、R14对地放电，调节W1可以调节放电的时间。当C1端的电压降到1/3VCC时S端比较器翻转致使RS触发器进入正稳态，因此循环，分别调节W2、W1可以控制正、负稳态电路的掩饰长短。 3引脚是正、负稳态的输出端，正、负稳态分别输出正、负电平。该电平加到电容C2上给C2充电使输出电平稳定，该电平就是后面驱动电路的控制信号。该控制信号经R5加到9013的基极，9013是NPN管，基极正电平是9013的C、E极导通，而9012截止，也即是正稳态时9013导通，9013集电极被拉为低电平，再经过R7加到VT3-9012的基极VT3导通，从而VT5、VT7导通，电流通过MT2经过电机后流经MT1。点击正转机器人向前行走、发声，闪眼睛。W2控制电机正转的时间。当555处于负稳态时输出低电平，通过R4加到VT2、VT4、VT6、VT8导通。电流通过MT1经过电机后流经MT2。电机反转机器人后退，由于发声、闪电电路经过一只二极管供电，正转时二极管截止发声、闪灯电路无电压停止工作。 1.2 ZX2013-2型机器人制作目的和任务 目的： （1）识别各种电子元器件 （2）熟练掌握焊接技术及简单电子元器件的装配 （3）学会阅读印刷电路板 （4）掌握ZX2013-2型机器人定时行走的工作原理 任务： 设计实现的机器人，应具有向前和向后走的功能，并且在行走过程中会伴随有音乐，眼睛会闪烁红光。 首先对照“元件清单”清点元件数量，并用万用表将各个元件测量一下，做到心中有数。 按照先焊接时先焊小元件，再焊大元件，最后焊集成块的原则进行操作，元件尽量贴着底板“对号入座”，不得将元件插错，如果一次焊接不成功应等冷却后在进行下一次焊接，以免烫坏集成块。 功能电路板部分装配成功后再来焊接电机、电源部分的引线。 1.3 系统设计及工作原理图 （1）工作原理图 （2）元器件清单 序号 名称 型号规格 位号 数量 1 三极管 9013 VT1 1 2 三极管 9012 VT2、VT3、VT4 3 3 三极管 8550 VT5、VT6 2 4 三极管 8050 VT7、VT8 2 5 集成块 NE555 IC 1 6 二极管 1N4148 VD1、VD2、VD4 3 7 发光二极管 LED Φ3 VD3 1 8 电阻 1K R1、R5 2 9 电阻 2K R2、R3、R7