非线性系统的几乎干扰解耦问题和奇异摄动系统的输出调节问题分析.pdfVIP

详细摘要 一。几乎干扰解耦问题 本文首先讨论了一类非线性不确定系统的鲁棒适应几乎干扰解耦问题．线性系统的几乎 干扰解耦问题由Willems在1981年提出并解决，此后非线性系统的几乎干扰解耦问题也受 到了诸多关注．现在已经很清楚地知道，对于一大类非线性系统，其几乎干扰解耦问题都是 可解的．但对于非线性不确定系统几乎干扰解耦问题的研究却相对较少． 本文在一些一般性的假设条件下，证明了一类非线性不确定系统的鲁棒适应几乎干扰解 耦问题是可解的，并基于Lyapunov方法和递归方法，显式地构造了一个光滑的适应控制律， 在保证内系统一致稳定的前提下，使得外来干扰对控制输出的影响尽可能小． 本文考虑如下单输入单输出非线性系统： j=f(z，五)+^兀(z，xt；d)+^丸(z，^)口+^p00，x1)w 戈1=x2+／i(z，xl；d)+≯l(z，X1)口+pl(z，x1)W (1．1) 主f=x“1+工(二，工l，‘’‘，xi；d)+办(z，xl，-一，xi)口+Pf(2，zl，‘一，工f)w 童，=