基于模糊PID控制的智能巡线机器人的设计与研究.pdf免费

仪器仪表用户 口科研设计成果口 4 数据终端软件 创建无线 PPP连接，并返回一个动态IP，从而使得数据能以IP 4．1 嵌入式操作系统部分 报的形式进行传输。 本系统采用 IxClinux操作系统作为软件平 台，负责全部 4．3 程序设计 软、硬件资源的分配、调度 ，为不同任务分配、使用和调度硬件 程序设计采用模块化、功能化结构，终端软件主要由下列 资源如处理器、存储器 ，同时要完成为上层提供接 口。IxClinux 模块组成 ： 是从Linux2．0．38／2．4．x内核派生而来，沿袭了主流Linux的 初始化程序、数据采集子程序 、置初值子程序、故障 自检 绝大部分特性 ，并且为嵌入式系统做了许多小型化的工作。 子程序、控制子程序、通讯子程序。 IxClinux是一个完全免费的、开放 的系统 ，可 以根据用户 的不 同 系统开始工作后 ，先进行硬件初始化，再对操作系统初始 要求对操作系统进行裁减，以节省不必要 的开销；此外， 化，并对网络 (TCP／IP，PPP)进行设置、初始化 ，通过 PPP发送 IxClinux的开发资源丰富，拥有丰富的驱动程序和应用程序。 LCP进行设定和测试数据链路 ，跟 GPRS模块进行链接；然后 4．2 GPRS通信协议部分 、 进行PAP认证，接着 PPP发送 NCP选择和设定网络层协议 ， GPRS核心网络是基于 IP技术的，因此监测终端需要利用 当协议被设定好以后 ，监测终端的GPRS模块就可以向监控 中 TCP／IP协议来完成 GPRS业务数据的装帧和拆帧，以及保证 心发送数据。 数据在网络中的安全可靠传输。由数据采集模块送来的数据 5 结束语 ． 按照TCP的格式封装 FCP数据包，然后加上 IP报头和报尾封 GPRS无线通信方式作为先进的通信技术 ，在电力系统生 装成IP数据报。由于处理器与GPRS模块的通信遵循PPP协 产监控中的应用有其独特的优势。本文结合GPRS技术、嵌入 议 ，因而需要将 lP数据报按照PP的帧格式封装成PPP帧，然 式技术和 Internet技术实现电力系统远程监控 ，保证了实时性 后通过串口传给GPRS模块。 与可靠性。本系统监测管理中心软件选用MicrosoftVisaulC+ PPP链路链路创建过程分成三个阶段： +6．0作为开发工具 ，采用模块化设计 ，使之具有最大的灵活 (1)建立 、配置和测试数据链路连接 ，使用链路控制协议 性和扩展性，同时便于系统的更新与升级 。口 LCP(LinkControlProtoco1)； 参考文献 (2)认证阶段 ，使用 口令验证协议PAP(PasswordAuthenti— [1]韩斌杰．GPRS原理及其网络优化[M]．北京，机械工业出版 cationProtoco1)或挑战握手认证协议 CHAP(ChallengeHand—