电动小车的循迹.pdf免费

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 校园电子 电动小车的循迹 ·华中科技大学电工电子科技创新基地 张 立 杨 立 · 在2001、2003年连续两届全国大学 特点，在小车行驶过程中不断地向地面 较强的日光灯下，对检测到的信号有一 生电子设计竞赛中，均出现了简易智能 发射红外光，当红外光遇到白色纸质地 定的影响。 小车这种集光、机、电于一体的题目。本 板时发生漫反射，反射光被装在小车上 （2）集成式红外探头可以采用型号 文具体介绍一下小车如何正确地进行循 的接收管接收；如果遇到黑线则红外光 为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探 迹并给出必要的源代码。 被吸收，小车上的接收管接收不到红外 测器，它具有简单、可靠的工作性能，只 1.小车控制及驱动单元的选择 光。单片机就是否收到反射回来的红外 要调节探头上的一个旋钮就可以控制探 此部分是整个小车的大脑，是整个 光为依据来确定黑线的位置和小车的行 头的灵敏度。该探头输出端只有三根线 小车运行的核心部件，起着控制小车所 走路线。红外探测器探测距离有限，一般 （电源线、地线、信号线），只要将信号线 有运行状态的作用。通常选用单片机作 接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/ 为小车的核心控制单元，本文以台湾凌 O口进行扫描检测，当其为高电平时则检 阳公司的SPCE061A单片机为例予以介 测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。 绍。SPCE061是一款拥有2K RAM、32K 此种探头还能有效地防止普通光源（如 Flash、32个I/O口，并集成了AD/DA功 日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较 能强大的16位微处理器，它还拥有丰富 大，占用了小车有限的空间。 的语音处理功能，为小车的功能扩展提 3.红外探头的安装 供了相当大的空间。只要按照该单片机 图1 在小车具体的循迹行走过程中，为 的要求对其编制程序就可以实现很多不 了能精确测定黑线位置并确定小车行走 同的功能。 最大不应超过15cm。对于发射和接收 小车驱动电机一般利用现成的玩具 红外线的红外探头，可以自己制作或 小车上的配套直流电机。考虑到小车必 直接采用集成式红外探头。 须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向， （1）自制红外探头电路如图1所 在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。 示，红外光的发送接收选用型号为 当左轮电机转速高于右轮电机转速时小 ST168的对管。当小车在白色地面行 图2 车向右转，反之则向左转。为了能控制车 驶时，装在车下的红外发射管发射红 轮的转速，可以采取PWM调速法，即由 外线信号，经白色反射后，被接收管接 的方向，需要同时在底盘装设4个红外探 单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固 收，一旦接收管接收到信号，那么图中光 测头，进行两级方向纠正控制，提高其循 定的方波，再通过功率放大来驱动电机， 敏三极管将导通，比较器输出为低电平； 迹的可靠性。这4个红外探头的具体位置 在单片机中编程改变输出方波的占空比 当小车行驶到黑色引导线时，红外线信 如图2所示。图中循迹传感器共安装4个， 就可以改变加到电机上的平均电压，从 号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较 全部在一条直线上。其中InfraredMR与 而可以改变电机的转速。左右轮两个电 器输