电传感器布局对路径识别的影响研究.pdf免费

栏目编辑 高校 园地 李健 飞思卡尔杯 全国大学生智能车辆邀请赛 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 周斌 李立国 黄开胜 智能车光电传感器布局对路径识别的影响研究 引言 为便于调整使各传感器一致 可 阻可取1.7K 如何设计路径识别方案是参赛队伍首先要 采用2K的可调电阻 面对的问题之一,根据韩国比赛情况 参赛队伍 由于光电传感器已可通过电路转换为数字 所采用的路径识别方案大致可分为两种 使用 量输出 因此在仿真系统中已简化为直接数字 光电传感器和使用CCD摄像头 其中尤以光电 量输出 即当传感器遇到黑线时则输出为1否 传感器方案最为常用 本文是基于智能车仿真 则输出为0Plastid仿真系统最多提供8个光电 模型软件Plastid来进行研究的 该系统基于 传感器 其安装坐标可任意选择 在仿真过程 LabVIEW虚拟仪器技术所开发 可针对不同的 中会即时地将传感器的值以布尔型的数组类型 赛车 赛道 路径识别方案 控制策略等内容 输入给控制程序 进行相关分析 布局相关参数 光电传感器 有关传感器布局的参数有很多 本节将主 本文实验中采用型号为SG-2BC的光传感 要针对其中最重要的两个参数进行定性的讨 器 它体积小 便于布置安装 输出是模拟量 论 为了模拟试验的简便 本文将传感器的模拟信 传感器间隔 号都处理成数字量以便于单片机处理 各个传感器的布局间隔对智能车行车是有 为便于单片机处理 需要将传感器输出电 一定的影响的 根据本届邀请赛的赛道规则 流信号提取出来转化为电压信号 可以采用采 中间黑色导引线的宽度为25mm因此如果要 样电阻或电流-电压放大器两种方案 由于本 求传感器间不出现同时感应现象(即每次采集 应用对精度要求不是很高 采用了采样电阻提 只出现一个传感器值为1)那么传感器间隔就 取电压的方案 必须大于25mm 图1采样电阻提 如果将间隔设计成小于 25mm 取电压 如图 所示方案 从而产生更多的情况 有利于车与赛道 合理的匹配采样电阻RL 偏移距离的判断 此外 如果间隔过大 还会 和电压Vcc 出现另一种情况 使光电管分 即在间隔之间出现空白 压不小于1.5V 可以使 对于防飞车能力 我们可以用最大限制速 采样电阻分压与光电流 度来衡量 20mm间隔的最大限制速度在3m