基于51单片机的自动寻迹小车控制设计.PDF免费

科技信息 博士 ·专家论坛 基于51单 和的自动寻迹小车控制设计 江西现代职业技术学院 文 方 罗锋华 黄海哨 【摘 要]设计一种智能小车控制系统，采用AT89C51型单片机作为主控 CPU，外加直流电机及驱动、光电传感器和电源电路，实现 小车 自动巡线行走控制功能。 [关键词]单片机 直流电机 自动寻迹小车 1．引言 驱动模块采用专用芯片 L298N作为 电机驱动芯片，L298N是一个 轮式智能小车控制设计作为高职电子专业的一项重要创新实践项 具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分 目，它集机械、电子 、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中， 别控制两个直流电机，驱动电路的设计如图3所示： 轮式移动机构最为常见，其移动速度和移动方向容易控制。 寻迹是智能小车的基本功能，单片机就小车底部反射回来的红外 光为依据来确定白线的位置和小车的行走路线，控制小车在黑色地板 上循 白线行走。 2．控制系统总体设计 机器人控制系统由主控制电路模块 、存储器模块、光电检测模块 、 电机及舵驱动模块等部分组成，控制系统的结构框图如图1所示。 图 1系统结构框 图 3．硬件电路设计 3．1寻迹传感器模块 传感用RPR220型光电对管，RPR220是一种一体化反射型光电探 图3L298电机驱动电路 测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏 L298N的5、7、10、12四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编 度 ，硅平面光电三极管=当发光二极管发出的光反射 回来时，三极管导 程就可实现两个直流 电机的PWM调速以及正反转控制。 通输出低电平，电路如图21I。可调电阻R3可以调节比较器的门限电 4．软件设计 压，经示波器观察，输出波形相当规则，可以直接给单片机查询使用。 4．1主程序流程图 ，j、车进入寻迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机 I／O 口，一旦检测到某个 I／O口有信号变化，就执行相应的判断程序，把 相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。软件的主程序流程图 如图4所示 ： 图2寻迹传感器电路 3_2控制器模块 采用Atmel公司的AT89C51单片机作为主控制器。它是一个低功 耗，高性能的8位单片机 ，片内含32k空间的可反复擦写 100，000次的 Flash只读存储器 ，具有4K的随机存取数据存储器 (RAM)，32个 I／O 口，2个 8位可编程定时计数器 ，且可在线编程 、调试 ，方便地实现程序 的下载与整机 的调试 。 3．3电源模块 采用 3节 4．2v可充电式锂 电池 串联共 12．6 经 W7812的稳压后 给支流电机供电，然后将 12V电压再次降压、稳压后给单片机系统和其 他芯片供电 3．4电机及驱动模块 电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量 轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动 变速(减速)齿轮组，可以产生较大扭力。可选用减速比为 1：74的直流 图4主程序流程图 电机 ，减速后电机 的转速为 lOOrm／in。若车轮直径为6cm，则小车的最大 4．2寻迹程序流程 速度可以达到0314rrgs。 把小车直线行进时分成三种状态，当中间三个 (下转第 2O页) 基金项 目：本文系江西省2008年高等学校教学研究省级重点立项课题 “高职 电子类相关专业创新型训练项 目的教学研究”(项 目编号：JxjG一08—30—1)。 作者简介：文方(1968一)，男，