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维普资讯
2007年4月
第25卷 第4期
单片机的智能循线和避障机器人设计*
吴荣芳 黄伟庆 刘冀伟
(1．北京科技大学 北京 100083；2．北京信息应用技术研究所 北京 1OOO44)
摘 要：本文夼绍了一种具有智能循线和避障功能的机器人设计方案，机器人系统包括控制系统的硬件和软件设计。硬件部
分主要包括控莉器、传感器和电机控制电路，控制器采用16位单片机SPCE061A，循线和避障机器人的驱动采用直流电机驱
动，使用红外传感器检测轨迹线和障碍物，实现了机器人的自动控制和语音控制的结合。
关键词：单片机；智能循线；避障；传感器
Designofrobotwith intelligentpatrolline＆
escapingobstaclebasedon 16bitsinglechip
WuRongfang HuangWeiqing LiuJiwei
(1．UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083；
2．Beijinginformationapplicationstechnologyinstitute，Beijing100044)
Abstract：Th芭paperintroducedamethodofdesigningintelligentpatrollineandescapingobstaclerobotincludinghard—
warecircuita,3．dsoftwaredesignofcontrolsystem．Hardwarecircuitpartofcontrolsystem mainlyintroducedcontroller，
sensorandmotorcontrolcircuit．Controllerused16bitSPCE061A singlechipprocessor，anddriverofpatrollineandob—
stacleescapingusedIX：motor．Trochoidandbarrierweredetectedbytheinfraredsensor，anditmadetheautocontrol
andspeechc6~itrolcombined．
Keywords：sifii~lechip；intelligentpatrolline；escapingobstacle；sensor
和播放功能时，1片 51单片机很难满足需要，因此选用 16
0 引 言
位的凌阳SPCE061A单片机。它具有以下功能：2通道 10
机器人竞赛是近几年国际上迅速开展起来的一种高
位DAC、7通道 1o位ADC和 1通道MIC输入、PWM输
科技对抗活动；它涉及 自动控制、机械 电子、传感及结构等
出、触键唤醒、看门狗、计数器等，并且具备语音辨识和播
多个技术领域 机器人的设计制作有助于激发学生的研
放功能。采用 sPCE061A使外围电路大大简化，节省了
究兴趣，培养严谨的科研态度和良好的技能。本文介绍了
机器人 内部空问。
一 种基于凌阳16位单片机的小型机器人的解决方案。经
1．3 电 源
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