智能避障机器人设计初探.pdf免费

维普资讯 第 卷 第2期 福州师专学报 VoI． No．2 2O02年 4月 JOURNA1．OFFUZHOUTEACHERSCOLLEGE Apt． 2O0 智能避障机器人设计初探 郑忠楷 (福州师范高等专科学校 物理系，福建 福州 350011) 摘要：文章研究在未知工作环境中多移动机器人的探测规划问题，将原来比较复杂的整体探测系统转 化为相对简单 的部分探测 ，由各智能机器人依据各 自任务要求和环境变化，独立调整 自身运动决策，完成任 务的分布式智能决策体 系结构，并给出相应的模型和算法。 关键词：智能机器人；避撞；最优控制 中国分类号 ： ．6 文献标识码：A 文章编号 ：1009—7821{2002}02—0015一o4 AnInitiativeDesignofSelf——Decision Collision——AvoidanceRobots ZHENG Zhong——kai (PhysicsI ofFu~oureadersCollege，Fu~ouFroJan350011) Abstract：Thispaperdealswith theProblem ofacquisitionplanningformultiplemobilerobotsinan un． knownenvironment．AccordingtohtemodelofthisProblem ，an intelligentplanning strategyisPresented．11le apProachtransformstheoveralltasknitomanyconstituentatsks．Soeachrobotcanindependentlyplanits own actionbasedontheenvironmentandtask． Keywords：Intellgientrobot，Collision—avoidance，Optimalcontro1． 1、引言 完成单个机器人无法完成的复杂任务是机器人 将人的自然智能通过人工智能的模仿和扩 学研究领域的新课题，具有重要的理论和现实 展，完成社会生产的自动化和智能化，促进知识 意义。目前国外著名的研究有 ：A Ess、CE． 密集型经济的发展，是长久以来人们追求的目 BOT、SWARM 等系统。从 目前国外的成果看。 标。机器人的发展已经历了 3代：可编程的示 一 些发达 国家和地区已经取得 了较多的经验 。 教再现型机器人、基于传感器控制具有一定 自 如台湾辅仁大学的自动驾驶机器人(98年，采用 主能力的机器人、智能机器人。 四片 Inter486芯片)、韩 国金星工业系统公司 以往对机器人的研究大多是在 已知、结构 (Goldstarindustrysys／em Co．95年)开发的电 化环境 中进行的，也就是说研究人员对于机器 梯群控系统等，这些无一不与人工智能和机器 人的自身以及机器人的工作环境都有精确的先 人技术有关。本文主要对人工智能如何在机器 验知识 。而在实际情况 中这又是很难做到的甚 人控制领域实现与完善进行初步研究。 至不可能做到 。 2、系统构成分析及硬件背景 从九十年代开始，随着对机器人学、D (分 2．1系统概况