一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划.pdf免费

( ) 2007 年 2 月 西安电子科技大学学报 自然科学版 Feb . 2007 第 34 卷 　第 1 期 　 J OU R N AL 　O F 　X I D I A N 　U N IV E R S I T Y 　 Vol . 34 　No . 1 一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划 李 团结 , 张 学锋 , 陈永 琴 (西安电子科技大学 机电工程学院 ,陕西 西安 　7 1007 1) 摘要 : 设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构 ,4 台直线电机分别在 4 个空间对称的轮辐上径 向移动 ,改变系统重心位置 ,驱动球形机器人在平面上全向滚动. 基于球体纯滚动的非完整约束和步进 直线电机运动的离散特性 ,建立了球形机器人的运动模型 ,给出了控制其运动的二阶微分方程组 ,进而 提出了该球形机器人的轨迹规划算法. 结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真 ,表明这种运动分析模 型是正确的 ,并且简化了球形机器人的驱动装置 ,降低了能耗. 关键词 : 球形机器人 ;全向滚动 ;运动分析 ;轨迹规划 ;虚拟样机 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 :A 　　文章编号 : 100 12400 (2007) 0 1002905 Motion analysis and trajectory planning of a spherical omnidirectional roll ing robot L I T uanj ie , Z H A N G X uef eng , C H E N Yongqi n ( School of Mechanoelect ronic Engineering , Xidian U niv . , Xi ′an 　7 1007 1 , China) Abstract : 　An int ernal locomotion mechani sm of a sp herical omnidirectional rolling robot i s designed . Four linear motor s move inwar d and outwar d resp ectively along four spokes wit h geomet rical symmet ry in t hree dimen sional sp ace , which will cau se t he robot to roll in all direction s on a flat surface by di splacing it s gravit y cent er . Ba sed on t he nonholonomic con st raint ari sing f rom rolling cont act and t he di scret e motion nat ure of st epp er linear motor s , t he motion mo del of t he robot i s est abli shed . The secondor der cont rol differential equation s