一种新型轮腿式机器人设计与分析.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 24 22 2013 11 一种新型轮腿式机器人设计与分析 罗 洋 李奇敏 温皓宇 暋 暋 暋 , , 重庆大学 重庆 400044 : 、 、 ——— 。 摘要 设计了一种结构简单 承载能力强 越障性能好的新型轮腿式机器人 rollin-wolf 该 g , , 机器人采用滚珠丝杠驱动轮腿运动 有效改善了以往轮腿式机器人的力学性能 提高了系统的承载能力 。 以及轮腿机构的稳定性 首先将所设计的rollin-wolf和普通关节式轮腿机器人的力学特性进行了 g , 。 对比分析 分析结果表明rollin-wolf轮腿机构在力学特性上具有优越性 然后建立了rollin-wolf g g , 。 的运动学模型 并使用MATLAB对三种不同结构的rollin-wolf的轮腿运动包络域进行了求解 最 g , , , 后 根据对不同结构的rollin-wolf运动特性分析结果 选择了具有最佳运动特性的轮腿机构 完成了 g 机器人整体结构设计。 : ; ; ; 关键词 轮腿 机器人 结构设计 rollin-wolf g 中图分类号: : / TH122暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.22.008 j DesinandAnalsisofaNewKindofWheel-le edRover g y gg LuoYan暋LiQimin暋WenHaou g y , , Chon in Universit Chon in 400044 gq g y gq g : —