3D打印原理、技术与应用第6章 3D打印编程技术与通用算法.pptxVIP

3D打印原理、技术与应用固件简介固件(Firmware)就是写入EROM（可擦写只读存储器）或EEPROM(电可擦可编程只读存储器)中的程序。固件是指设备内部保存的设备“驱动程序”，通过固件，操作系统才能按照标准的设备驱动实现特定机器的运行动作，比如光驱、刻录机等都有内部固件。固件是担任着一个系统最基础最底层工作的软件。而在硬件设备中，固件就是硬件设备的灵魂，因为一些硬件设备除了固件以外没有其它软件组成，因此固件也就决定着硬件设备的功能及性能。固件开发环境-Arduino开源的3D打印机固件大多使用Arduino平台。 Arduino的核心是一块AVR单片机，是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，主要包含硬件部分和软件部分。Arduino构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。硬件部分是可用来做电路连接的各种类型Arduino电路板，软件部分则是Arduino IDE。固件开发环境-ArduinoArduino开发工具： Arduino IDEArduino IDE的安装(1)Arduino IDE 官方网址：http://arduino.cc/en/main/softwarehttp://arduino.cc/en/main/software最新安装包：http://downloads.arduino.cc/arduino-1.5.8-windows.exeArduino IDE 安装步骤：单击 “I Agree”开始安装单击 “Next”继续Arduino IDE的安装(2)在“Browse”框中选择安装目录，然后单击 “Install”继续安装Arduino IDE的安装(3)单击 “Close”结束安装选择 “安装（I）”Arduino IDE的安装(4)双击桌面“Arduino”图标，启动Arduino IDE编程界面3D打印流程简介计算机3D建模传送到3D打印控制器模型切片转换成Gcode开始打印打印成品GCode简介Gcode在工业控制上用得的很多，是一种通用的控制指令，数控机床（CNC）上经常用到。3D打印控制命令一般也使用Gcode代码。在建立了3D模型以后要就进行切片。切片实际上就是将3D模型转化为3D打印机本身可以执行的代码，G代码，M代码。GCode示例代码(1)注释代码我们来看一段Gcode代码：N5 G28*22 ;这是一条注释N6 G1 F1500.0*82;这也是一条注释N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85上述代码中有两行注释部分，N5以及N6行，系统会直接忽略掉，把它们当空白对待。标记代码代码片段: N100 [...Gcode 指令...] *20这是行码和标记码。固件会以一个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求一个重复的输入。行码和检查码都可以去掉，RepRap仍会工作, 但它不会作检查. 你必须同时使用，或同时放弃使用. GCode示例代码(2)延时G指令固件接收到这些命令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件在接收到一条命令后马上可以传输下一条。另一方面，这也意味着一组线段可以在没有间断的情况下连续打印。为了实现命令流的控制，当接受到可缓存的命令时，如果固件把它成功放到本地缓存里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时等到缓存有空出的位置时才给出应答。延时G指令示例：G0: 快速移动示例: G0 X15这个命令会移动的距离 X = 15 mm。事实上,对于固件来说，这个命令的效果和G1 X15是一样的。G1: 可控移动示例: G1 X88.2 Y13.8 E23.5从当前的位置点(X, Y) 移动到目的点(88.2, 13.8), 并会在行进过程中挤出22.4mm的打印丝。G28: Move to Origin 移动到原点G29-G32: 对热床进行检查GCode示例代码(3)即时G指令 可以被缓存, 但是直到所有之前缓存的命令被执行完，并且该命令执行后，才会给出应答，因此主机会等待命令执行完毕（才收到的应答）。这些命令导致的短暂停顿不会影响机器的正常性能。即时G指令示例G4: 停顿 示例: G4 P200 停顿200毫秒，在停顿过程中机器仍可以被控制，如挤出头温度。G10: 打印头偏移 示例： G10 P3 X17.8 Y-19.3 Z0.0 R140 S205 这条命令设置打印头3（参数P3）的X，Y方向偏移。 GCode示例代码(4)即时M、T指令示例M0: Stop 停止 系统会终止任何动作, 然后关机。所有的马达和加热器都将被关掉，你需要按reset按钮来重启主控制器。M1: Sleep 睡眠 系统会终止任何动作, 然后关机。所有的马达和加热