第七章自动控制系统概述.pptVIP

化工仪表及自动化 一、自动控制系统的组成 二、自动控制系统的方块图 信号和变量 自动控制系统方块图 反馈 自动控制系统的分类 三、过渡过程和品质指标 控制系统的静态与动态 控制系统的静态与动态控制 系统的过渡过程 控制系统的控制指标 影响控制指标的主要因素 例题分析 第一节 自动控制系统的组成 自动控制信号流程 自动控制系统的组成及各部分的作用 第一节 自动控制系统的组成 第一节 自动控制系统的组成 第二节 自动控制系统的方块图 一、信号和变量 第二节 自动控制系统的方块图 第二节 自动控制系统的方块图 二、自动控制系统方块图 在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。 下页图为液位自动控制系统地方块图每个环节表示组成系统的一个部分，称为“环节”。两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块表示为这个环节的输入，箭头离开方块表示为这个环节的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号。 方块图中， x 指设定值；z 指输出信号；e 指偏差信号；p 指发出信号；q 指出料流量信号；y 指被控变量；f 指扰动作用。当x 取正值，z取负值，e= x- z，负反馈；x 取正值，z取正值， e= x+ z，正反馈。 第二节 自动控制系统的方块图 第二节 自动控制系统的方块图 第二节 自动控制系统的方块图 四、自动控制系统的分类 按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； 按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统； 将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 第二节 自动控制系统的方块图 “定值” 是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。 第二节 自动控制系统的方块图 第三节 过渡过程和品质指标 一、控制系统的静态与动态 第三节 过渡过程和品质指标 当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 第三节 过渡过程和品质指标 第三节 过渡过程和品质指标 系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 第三节 过渡过程和品质指标 最大偏差 超调量 衰减比 余差 过渡时间 振荡周期 （或 频率） 第三节 过渡过程和品质指标 第三节 过渡过程和品质指标 第三节 过渡过程和品质指标 分析：过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×（±2％）＝±4℃，这时，可在新稳态值（205℃）两侧以宽度为±４℃画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。 第三节 过渡过程和品质指标 第三节 过渡过程和品质指标 四、影响控制指标的主要因素 第三节 过渡过程和品质指标 对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。 例题分析 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫做过渡时间或控制时间。即 t’。一般情况下过渡时间越短系统反应速度就越快，系统就越好。 最大偏差（或 超调量） ? 衰减比 余差 ? 过渡时间 ? 振荡周期 （或 频率）  过渡过程同向两波峰(或波谷)之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期。 即 t1-t0 ?振荡周期的倒数称为振荡频率。理想的过渡过程是“两个波”，其衰减比为4:1。 最大偏差（或 超调量） ? 衰减比 余差 ? 过渡时间 ? 振荡周期 （或 频率）  33 某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200℃）。 举例 图7-15 温度控制系统过渡过程曲线 解: 最大偏差