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本次作业;1．起点;? 系统对数频率特性：各个环节Li(?)和相角的叠加;1.低频渐近线的确定：
1) 斜率: -20? dB/dec
2) 点：?=1，L(?)=20lgKdB;
3) 低频渐近线与 0dB线 (横轴)分别交于: ?=K1/v;(2) 对数相频特性;例6-4 设系统的开环传递函数为， 绘制其伯德图。;(2) 对数相频特性;最小相位系统：传递函数在右半s平面上既无零点也无极点。
否则，为非最小相位系统。 ;从频率特性如何看时域响应？
为什么会出现这种情况？
非最小相位系统对阶跃响应相对
变化滞后
相对于正向叠加?s ，反向叠加??s起延缓输出变化的作用。;例6-5 已知最小相位系统的对数幅频特性渐近线如图6-36所示。试写出其传递函数。;典型的非最小相位系统;系统的频率特性分析总结;D.稳定性分析：判稳 稳定裕度 ;奈奎斯特稳定判据;学习要点;控制系统的模型和稳定性;稳定性的回顾;1、辅助函数;辅助函数;奈奎斯特稳定判据 ：幅角原理;奈式路径及其映射;奈奎斯特稳定判据;总结：奈奎斯特判??= 辅助函数、幅角定理、奈氏路径及映射的综合;奈奎斯特稳定判据;奈奎斯特稳定判据的应用; ;6.5 奈奎斯特稳定判据;6.5 奈奎斯特稳定判据;思考：;6.5 奈奎斯特稳定判据;6.5 奈奎斯特稳定判据;6.5 奈奎斯特稳定判据;6.5 奈奎斯特稳定判据：正频特性法;6.5 奈奎斯特稳定判据：正负穿越法;6.5 奈奎斯特稳定判据;总结：Nyquist稳定判据的应用1;6.5 奈奎斯特稳定判据;6.5 奈奎斯特稳定判据
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