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第 卷 第 期 ( )
57 5 厦门大学学报 自然科学版 Vol.57 No.5
年 月 ( )
2018 9 Se.2018
JournalofXiamenUniversit NaturalScience p
y
: /
doi10.6043 .issn.0438-0479.201801010
j
机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究
*
, ,
冯亮友 梁志鹏 席文明
( , )
厦门大学航空航天学院 福建 厦门 361005
摘要: / ( / ) ,
机器人加工采用计算机辅助制设计 计算机辅助制造 CADCAM 数字化系统产生加工轨迹 由于CAM空间与
,
作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同 造成 空间中的轨迹向作业空间映射的偏差 利用机器人作
CAM .
, , ,
为测量工具 通过测量加工对象上的特征点 获得 CAM空间中加工对象模型相对作业空间中加工对象的位姿误差 从
,
而对加工对象模型以及其上的轨迹点进行调整 通过反复测量特征点并运行机器人轨迹 实现加工对象模型位姿的递
.
, , ,
归调整 建立 空间与作业空间的映射一致性 对一复杂外形雕塑进行多侧加工 雕塑粗加工完成后 其双侧加工的
CAM .
不同侧加工部分偏移量为 0.72mm.
关键词: / ( / ); ; ; ; ;
计算机辅助制设计 计算机辅助制造 CADCAM 数字化系统 映射一致性 转换矩阵 机器人加工 轨迹偏差
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP242 A 0438-0479201805-0722-07
( ) [10-13],
与计算机数控 加工装备封闭式体系结构 中 即几何参数标定 对机器人加工装备的外参
CNC .
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