第十三章动静法达朗贝尔原理.ppt

C 3、对大圆轮应用动静法 F FN MIC W1 FT FI 加上惯性力系（向质心C简化） 1、轴承动约束力：刚体作绕定轴转动时，轴承处由于转动引起的附加约束力。 2、用动静法求刚体定轴转动时的轴承动约束力 建立坐标系 oxyz，在刚体的各点加上假想的惯性力。 将惯性力系向转轴上的O点简化 主矢 主矩 §13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 式中： 式中： 称为惯性积（product of inertia ) 列平衡方程，可求出轴承约束力。 设OA= a , OB= b , AB= l 列平衡方程，可求出轴承约束力。 联解方程组，可求出轴承约束力 分析：FAx 由二部分构成。 避免出现轴承动约束力的条件为： 上式表明：转轴必须通过质心。 转轴通过质心 表明：刚体对转轴的惯性积必须为零， 称转轴为惯性主轴。 对转轴的惯性积为零 中心惯性主轴 避免出现轴承动约束力的条件是: 刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴。 m m A B A B m m FI1 FI2 FI1 FI2 FI1＝FI2 FI1FI2 ? ? FRA FRB 理想情形 偏心情形 ■ 轴承的动约束力 A B m m A B m m FI1 FI2 FI1 FI2 FRB FRA FRA FRB ? ? 偏角情形 一般情形 ■ 轴承的动约束力 位于铅垂平面内长度都等于l，质量都等于m的均质直杆OA和AB，在A处用销钉连接，在O处用铰链支座固定如图所示。设两杆从水平位置由静止开始运动的瞬时，OA杆的角加速度为α1， AB杆的角加速度为α2，试求两杆的角加速度。 习题讨论课--题1 B A O α1 α2 用长为l 的两根绳子AO和BO把长l 重 P的匀质细直杆AB悬在点 O如图。且?=60o，当杆处于水平静止时，突然剪断绳子BO,求刚剪断瞬时另一绳子AO 的拉力及杆AB的角加速度。 A B O ? 习题讨论课--题2 在图示系统中，均质杆AB长l 质量为m1，均质圆盘O的半径为r 质量为m2，物体E的质量为m3 。系统原处于静止, 杆AB 处于水平位置。某瞬时，A端的绳子突然断开，求该瞬时物体E和杆的质心C的加速度。设绳与轮之间无相对滑动，O处摩擦不计。 B A C E O 习题讨论课--题3 图示机构位于铅垂平面内,曲柄长OA= 0.4m，角速度 ? = 4.5rad/s (常数)。均质直杆AB长AB=1m质量为10kg ，在 A、B 端分别用铰链与曲柄、滚子 B 连接。如滚子B 的质量不计,求在图示瞬时位置时地面对滚子的压力。 0.8m O A B ? C 习题讨论课--题4 习题讨论课--题5 如图所示，板的质量为m1，受水平力F作用，沿水平面运动，板与平面间的动摩擦因数为f。在板上放一质量为m2的均质实心圆柱，此圆柱对板只滚不滑。求板的加速度。 均质圆柱C质量为m，半径为R，倾角为 ? 的斜面质量为M ，置于光滑的水平面上。圆柱由静止沿斜面向下纯滚动，不计滚动阻力 ， 求斜面的加速度和圆柱的角加速度。 习题讨论课--题6 ? C 系统位于铅垂平面内，均质杆AB质量为m1，长为2R，均质圆盘质量为m2、半径为R，可沿水平面作纯滚动，与杆间的摩擦不计。求当系统由图示位置 无初速开始运动瞬间杆AB的角加速度。 习题讨论课--题7 A O B θ 第十三章 达朗贝尔原理 第十三章 达朗贝尔原理（动静法） §13-1 质点的达朗贝尔原理 §13-3 刚体惯性力系的简化 §13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 爆破时烟囱怎样倒塌 ◇ 工程实际问题 爆破时烟囱怎样倒塌 FN FR F a x z y O m A s —— 主动力 —— 约束力 根据牛顿定律 移项 令 FI FI─惯性力（inertia force) 质点的达朗贝尔原理 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加 在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。 §13-1 质点的达朗贝尔原理 mi 为质点 i 受的外力和内力 0 0 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 作用在质点系上的所有外力（含约束力） 与虚加的惯性力系形式上组成平衡力系。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 ★ 刚体惯性力系的特点 ★ 刚体惯性力系的简化结果 ● 刚体平移时惯性力系的简化 ● 定轴转动时惯性力系的简化 ● 平面运动时惯性力系的简化 §13-3 刚体惯性力系的简化 ● 刚体惯性力的分布与刚体的质量分布以及 刚体上各点的绝对加速度有关。 ● 对于平面问题(或者可以简化为平面问题)， 刚体的惯性力为面积力，组成平面任意力系。 ● 对于一般问题，刚体的惯性力为体积力， 组成空间任意力系。 ★ 刚体