动量矩定理1教学课件.ppt

3．平行轴定理 式中 轴为过质心且与 轴平行的轴， 为 与 轴之间的距离。 即：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积. * 　证明：设质量为m的刚体，质心为C， 例如，对于例1中均质细杆z 轴的转动惯量为 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 要求记住四个转动惯量 （1）??? 均质圆盘对盘心轴的 转动惯量 （3）??? 均质细直杆对一端的 转动惯量 （4）??? 均质细直杆对中心轴 的转动惯量 （2）??? 质量集中在轮缘处的圆盘=均质圆环 4．组合法 例12-6： 已知杆长为 质量为 ，圆盘半径为 ， 质量为 . 求：复摆的转动惯量 解： * 解：　　　　　 系统的动量矩守恒。 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的, 均为 。 [例12-7] 已知：猴子A重=猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何动？ 动的速度多大？（轮重不计） 例12-8 卷扬机的传动轮系如图所示，设轴I 和 ? 各自转动部分对其轴的转动惯量分别为J1和J2，轴I的齿轮C上受主动力矩 M 的作用，卷筒提升的重力为mg。齿轮 A、B 的节圆半径为r1、r2，两轮角加速度之比ε1:ε2= r1:r2 =i12。卷筒半径为 R ，不计轴承摩擦及绳的质量。求重物的加速度 。 解：本题二根固定轴必须拆开，分别以两轴及与其固连的齿轮为研究对象。轴 I 除受主动力矩M 和重力、轴承约束力外，还受有齿轮力 Ft 及Fn，现假设?1与M 的方向相同，如图所示。为使方程正负号简单，一般约定以轴I的转向为正，于是轴 I 的转动方程为 再以轴? 和重物W 为研究对象，画出其受力图。按运动学关系画出 ?2 ( ?1 反向)，以?2转向为正，应用质点系的动量矩定理 式中有三个未知量?1、?2和Ft，还需建立补充方程。由运动学 重物上升的加速度 联立解得 例 题 * [例] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析如图示。 由定轴转动微分方程 * 根据质心运动微分方程，得 * 总结：动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 * * * * * * * * * * * * * * * * 第十二章 动 量 矩 定 理 §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对点O的动量矩 对 z 轴的动量矩 代数量,从 z 轴正向看, 逆时针为正,顺时针为 负. 2012-12-17 * 单位:kg·m2/s 2．质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 即 2012-12-17 * （1） 刚体平移.可将全部质量集中于质心, 作为一个质点来计算. 证明 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。 2012-12-17 * （2） 刚体绕定轴转动 转动惯量： 2012-12-17 * 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。 （3） 平面运动刚体的动量矩 2012-12-17 * 2012-12-17 * 解： [例1] 滑轮A：m1，R1，R1=2R2， 滑轮B：m2，R2，； 物体C：m3 求系统对O轴的动量矩。 §12-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点,有 其中: （O为定点） 2012-12-17 * 投影式: 称为质点的动量矩定理:质点对某定点的动量矩对 时间的一阶导数,等于作用力对同一点的矩. 称为 质点对固定轴的动量矩定理 2012-12-17 * 若 则 若 则 称为质点的动量矩守恒。 2012-12-17 * 2012-12-17 * 运动分析： 。 由动量矩定理 即 微幅摆动时，　　　　　 并令　　　　 ，则 解微分方程,并代入初始条件