自动控制理论课件7-4离散控制系统的稳定性分析.ppt

7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.5.2 线性定常离散系统稳定的充分必要条件 考虑线性定常离散系统 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。线性定常离散系统的稳定性是由系统的结构和参数决定的，与输入信号无关，因此，若系统稳定，则该系统在零初始条件下的单位脉冲响应将能够收敛到零。 求单位脉冲响应： 是离散系统的闭环极点 经Z反变换： 可见，要使 ，必须满足条件： 线性定常离散系统稳定的充要条件为： 或者说，用复变量s表示的闭环特征方程 的所有特征根 均分布在s左半开平面上。 闭环特征方程 的所有特征根 均分布在z平面上以原点为中心的单位圆内。 例7-28 试分析图示闭环系统的稳定性。 解： 当T=1s时，有 故闭环系统稳定。 7.5.3 线性定常离散系统的稳定判据 思路：连续系统中的劳斯稳定判据是判别系统特征根是否全部在s左半开平面，而在z平面内，稳定性取决于特征根是否全部在单位圆内，因此劳斯判据不能直接应用。所以需要再寻找一种新的变换，使z平面的单位圆内部映射到一个新的平面的左半部分而又不至于出现超越函数，在这样的平面上就可直接应用劳斯判据了。 问题：对于高阶离散系统，直接求解系统的特征根一般很困难。能否找到与s平面中的劳斯判据、赫尔维茨判据类似的代数判据？ （1）w平面的劳斯稳定判据 z平面到w平面的映射 w变换 （或称双线性变换）： 即 令 W的实部为 z平面 w平面 1)求出离散系统的特征方程 D(z)=0; W域判稳的步骤： 2)对D(z)=0 进行w变换，整理后得D(w)=0； 3)应用劳斯判据判断离散系统的稳定性。 例7-29 设离散系统的特征方程为 试判断系统稳定性。 解： 将 代入特征方程 两边同乘(w-1)3,化简后得 计算劳斯表 第一列有两次符号改变，说明有两个根在W平面的右半平面，或者说有两个根在Z平面的单位圆之外，系统不稳定。 （2）z平面的朱利稳定判据 朱利（Jury）判据是直接在z平面使用D(z)=0的系数判稳的代数判据，与连续系统的赫尔维茨判据类似。 利用特征方程的系数构造2n-3行，n+1列朱利矩阵： 特征方程D(z)=0的根均位于z平面单位圆内的充分必要条件为: 并且下列n-1个约束条件成立： 朱利判据： 讨论：采样周期和保持器对离散系统稳定性的影响 与连续系统一样，离散系统的稳定性受到系统零极点分布、开环增益和延迟时间等因素的影响，但同时还受到采样周期T的影响。 对于离散系统，当采样周期一定时，增大开环增益会使系统稳定性变坏甚至不稳定；当开环增益一定时，加大采样周期会使系统稳定性变坏甚至不稳定。 系统中的零阶保持器也会影响系统的稳定性。当采样周期T较小时，有无保持器对系统稳定性影响不大。但是当T较大时，保持器将产生较大的相位滞后，从而使系统的稳定性变差。 离散系统分析方法：时域法、根轨迹法和频域法。 7.6.1. 线性定常离散系统的单位阶跃响应性能 求离散系统的时间响应表达式 ，用 各采样时刻的值连成的光滑曲线近似系统的实际输出响应曲线 ，可以计算瞬态性能指标。 试分析系统的瞬态性能。 例7-33 解： 前面已求出本例的开环脉冲传递函数为 7.6 离散控制系统的瞬态性能分析 单位阶跃响应表达式 超调量 调节时间 7.6.2 用z变换法分析离散系统的局限性和条件 问题：用z变换法只能求出系统在采样时刻的输出值，得到的是 ，是否只要将 在采样点上的值连接起来就是c(t)呢？两者之间有什么差异？ 例7-34 输入信号r(t)=1(t), T=1s 试比较c*(t)和c(t)。 解： 2）用拉氏变换求系统实际的输出信号c (t)： 1）用z变换法求c*(t)： 因为连续环节 对输入脉冲序列e*(t) 不具有平滑作用，所以在采样点处出现跳变。若G(s) 的极点个数比零点个数多两个以上，即满足条件： 则连续输出信号c(t)在采样点不会产生跳变，这时，将c*(t)在采样时刻的值光滑连接起来可以近似表示c(t)，否则会产生很大的误差。 若在图示系统中加入零阶保持器，由于零阶保持器可以近似表示为一阶惯性环节，这时就可以满足条件。 讨论： 使用z变换法无法求得c(t)在采样间隔中的值。若要获得在采样间隔中的信息，可以采用扩展z变换法或称修正z变换法。 设系统的闭环脉冲传