卫星导航定位算法与程序设计(2014)---第7课.pptVIP

?2005~2011 武汉大学 测绘学院 空间定位与导航工程研究所 * 卫星定位导航程序设计 （卫星应用工程本科适用） 主讲：王甫红 * 第八章 单点定位算法 * 第一节 单点定位算法 * 基本原理 GPS单点定位的基本原理：距离交会 * 基本算法 观测方程 * 基本算法 线性化后的观测方程 * 基本算法 待定参数的求解 * 基本算法 DOP值的计算 * 算法流程图 获取某一历元的 观测数据和卫星星历 设置近似的用户位置 计算各颗卫星钟差、 信号发射时刻卫星位置 计算电离层和对流层 延迟改正 =4颗GPS卫星 是 线性化观测方程 Δx小于限差要求 是 Xu=Xu0+δx, 计算结束 否 否 * 几点注意 卫星位置应是信号发射时刻的卫星位置 卫星钟的改正 一般形式： 组成 卫星钟差： 相对论效应： 单频群延迟（TGD）： 最终形式： * 几点注意 卫星位置的地球自转改正 * 误差及其改正 电离层折射延迟 直接利用双频伪距观测值计算电离层折射延迟 单频观测值可利用广播星历中的模型计算电离层折射延迟 对流层折射改正 * 第二节 单点测速算法 * 基本算法 观测方程 * 基本算法 单点定位计算完毕后，测速观测方程整理得到 * 基本算法 待定参数的求解 * 第三节 单点定位算法的实现 * 需要新增的函数 所需新增函数列表 PP 功能：单点定位（所有历元） PPOne 功能：单点定位（单个历元） FirstGMORec 功能：返回GMO首个历元的记录 NextGMORec 功能：返回GMO下一历元的记录 GetSatObs 功能：返回指定卫星、指定类型的观测值 * 需要新增的函数 PPPRESULT PP (PGMO pGMO, PGMN pGMN); void PPOne (PGMOREC pRec, PGMO pGMO, PGMN pGMN, PPPONERESULT pResult); PGMOREC FirstGMORec (PGMO pGMO); PGMOREC NextGMORec (PGMO pGMO, PGMOREC pRec); PGPSOBS GetSatObs (PGMO pGMO, PGMOREC pRec, char *szObs, int iRank); PPPRESULT PV (PGMO pGMO, PGMN pGMN); 新增函数的原型 * 需要新增的函数 typedef struct tagPPONERESULT { COMMONTIME epoch; int sat_num; CRDCARTESIAN pos; CRDCARTESIAN vel; double clk_bias; double clk_shift; double residual[1]; } PPONERESULT; typedef PPONERESULT *PPPONERESULT; 新增结构类型 typedef struct tagPPRESULT { int epoch_num; PPONERESULT result[1]; } PPRESULT; typedef PPRESULT *PPPRESULT; 本课程的后续安排 后续课程 卫星定位导航程序综合实习, 下学期第2周 教学计划调整 本学期将前六讲的程序编写完, 并提交程序源代码和设计报告（必选）。 如果整个程序已编写完，可以整体提交程序与设计报告（可选）。 成果提交 提交内容：程序源代码和设计报告 提交时间：2012.1.13日之前 提交方法：当面提交（程序演示+面试） *