2015-5-系统的稳定性解析.pptVIP

系统(a)因为开环Nyquist轨迹不包围(-1,j0)点，且P=0则系统闭环稳定。 系统(b)因为开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1,j0)点2圈，且P=0则系统闭环不稳定，且不稳定的极点数: Z=N=2. 例1 图(a)、(b)为P=0的系统开环Nyquist图,判断其闭环系统的稳定性。 ?=+? ?=-? ?=-? ?=+? [GH] [GH] P=0 P=0 例2 已知系统开环传递函数 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 (2) 分析：因为P=1，所以当N=-1时有Z=N+P=0，系统闭环稳定: 当K1时，Nyquist轨迹逆时针包围（-1，j0）点一圈，系统闭环稳定（N=-1）； 当0K1时，系统闭环不稳定（N=0）； 当K=1时，系统临界稳定（Nyquist轨迹穿过(-1，j0)点对应F(s)穿过[F]平面的原点）。 (1) 作开环Nyquist图 的Nyquist轨迹如图，试分析系统的稳定性。 例3 已知系统开环传递函数 系统开环有一个不稳定极点(P=1),而? 由 -∞到+∞变化时， [ GH ]平面的轨迹 GK(j?) 逆时针包围点(-1,j0)一圈(N=-1)，因此Z=N+P=0,系统闭环稳定。 -K ?G(j?)? Im Re 0 ?n (-1, j0) 虽然开环不稳定的系统，闭环可以稳定，但这种系统的动、静态品质通常不好，应当尽量避免。 5.3.3 开环含有积分环节情况 问题的提出 当系统开环传递函数含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点时，由于GK(s) 在 Ls 上不再是解析函数，因此不可直接应用Nyquist判据判断闭环系统的稳定性。解决这一问题的基本思路是：用半径?→0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到s左半平面，从而使得GK(s) 在Ls 上仍然是解析函数。 原点处右半圆弧的数学方程 r ? 0 时系统开环传递函数 [s]平面原点处极点所对应的Nyquist轨迹 s = re j? (r?0) 系统开环传递函数 r j? O ? ? 0+ 0- s ? 从0-?0+： 其Nyquist轨迹为[GH]上幅值为无穷大，从v?/2顺时针到 -v?/2的圆弧。 ? 从-?/2??/2： （[s]平面） （[Gk]平面） 由于开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1，j0)两圈，且P=0，则闭环系统不稳定，且不稳定极点数Z=2。 ?=+? ?=-? 例1 已知系统开环传递函数 ，和开环Nyquist图，应用Nyquist判据判断闭环系统的稳定性。 例2 系统的开环传递函数 ，绘制其Nyquist轨迹，并判别闭环系统的稳定性。 求奈氏轨迹与负实轴交点：令?(?)＝－180° 则 ，即奈氏轨迹从(-1,j0)左边穿过负实轴。因此奈氏轨迹顺时针包围(-1,j0)点两次，N=2。 ? 闭环系统不稳定！ 例3 系统的开环传递函数 ，绘制其Nyquist轨迹，并判别闭环系统的稳定性。 若T4较小，则奈氏轨迹在较低频率时穿过负实轴，N=2； 若T4较大，则奈氏轨迹在较高频率时穿过负实轴，N=0。 因为P=0，? 情况（1）闭环系统不稳定； 情况（2）闭环系统稳定。 ?＝0+：A(0+)＝∞,?(0+)＝－180° ?＝?：A(?)＝0, ?(?)＝－180° 例4 系统的开环传递函数 ，绘制其Nyquist轨迹，并判别闭环系统的稳定性。 T1 T2，Nyquist轨迹不包围(-1,j0)点，系统稳定 T1 T2，Nyquist轨迹顺时针包围(-1, j0)点2次（N=2），而P＝0，即Z=N+P =2 系统闭环不稳定。 课后作业(196~197 页) 思考题：5.13、5.14 作业题：5.15（1）、（2）（要求作出 ?从-??+?Nyquist轨迹） 5.4.1 Nyquist图与Bode 图的对应关系 5.4.2 相位穿越的概念 5.4.3 Bode稳定判据 1.掌握Nyquist图与Bode 图的对应关系 2.熟悉Nyquist图与Bode 图的相位穿越的概念 3.掌握用Bode判据分析 系