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基于伺服控制经编机电子横移系统的研究 No.5针织工业2007年5月 醴暢 基于何服控制经编机 电了横移系统的研究 郭俊华，蒋高明,夏风林 (江南大学，江苏无锡214122) 摘要:提出一种基于伺服控制的经编机电子横移系统?该系统以单片机作为系统控 制核心，工控机 为系统支撑，三菱伺服为执行机构,实现了高效花型传输，存储，参数设定以及牛产 监控等功能,具有传 统的机械式经编机横移机构不可比拟的优势,对今后国内经编机的改造具有重要 参考价值. 关键词:伺服控制;经编机;电子横移系统;单片机;工控机;三菱伺服系统 中图分类号TS 183.7+3文献标志码:A文章编号1000-4033(2007)05—0014—03 梳栉横移机构是经编机中最 重要的装置之一，其横移运动决定 着各把梳栉的经纱所形成的线圈 在织物屮的分布规律，从而形成不 同的组织结构与花型?传统经编机 上，梳栉的横移由链块或花盘凸轮 控制,在实际生产中存在很多难以 克服的缺点,如翻改花型周期长， 成本高等?而电子横移机构实现了 高效，高质的牛产，其最大的特点 是花型循环不受限制，且花型变化 十分方便，只要插入带有工艺参数 的软盘就可以实现花型变换，从而 满足消费者的需求,然而国外带有 电了横移装置的经编机大都价格 昂贵,因此利用电子数控技术对经 编机梳栉横移装置进行研究很有 必要. 1横移运动 在经编机的成圈过程中，主轴 每转一转编织一个横列，梳栉沿针 床方向进行一次针前，针背横移和 两次针间摆动.梳栉横移时间应和 其摆动密切配合，针间摆动期间不 能进行横移.根据花型组织不同， 针前垫纱不超过两个针距,针背垫 纱可以是0丄2或更多针距.梳栉 移动时间极为短促,所以应保证梳 栉的横移运动平稳,速度无急剧变 化?梳栉每次横移的距离为针距的 整数倍，且移动后导纱针应处于针 间隙的适当位置，以免在针间摆动 时导纱针和针上的纱线碰撞或摩 擦［11/ 如图1所示，设定C?,C分别代 表后梳导纱针后边缘在向针钩及 针背摆动时进入及摆离针背的工 作点，而G2,C分别表示前梳导纱 针前边缘摆离及进入针钩前端的 工作点?所以在确定允许横移吋间 时,找准某一特定机型的cl,G2,G3, 尤为重要. 从图1屮可以看出，当主轴转 Cl:9so9oo 图1 作者简介哼E俊华（1980 一），男，硕士研究生.主要从事经编机装置及速度的研究. 9 ■ 14? 角为98o 160o及204??266o时梳栉 不允许横移?而转角为160?204。 时可以作针前横移,即针前允许横 移的角度区间大小为44o,而在实 际生产中为了确保横移的安全和 可靠,一般梳栉针前允许横移的角 度区间应小于440（图1中阴影部分 为主轴一转过程中不允许横移角 度,空口部分为允许横移角度）?经 编机一个成圈过程中允许针前横 移的角度一般为26o51o,时间只 有儿毫秒到儿十毫秒?设主轴转速 为nr/min,以针前横移44o为例，其 针前横移允许时间T为： 嚣 X 订 X 60=22s 当经编主轴转速为600r/min 时,0.01222s= 12.22ms 由以上分析可知，经编机梳栉 横移运动要求很高的频率和精度. 2伺服电机选择 拉动梳栉横移伺服电机快速 地做运动一停止一运动的反复动 作.为保证经编机的编织能够正常 进行,必须使电子横移机构定位精 度高,快速响应性强且系统稳定性 2007年5月针织工业No.5 好?通过对横移运动的分析可知， 控制梳栉横移的伺服系统必须具 备可控性好,稳定性高和快速响应 性强等基本性能?可控性好是指讯 号消失以后，能立即自动停转;稳 定性高是指转速随转距的増加而 均匀下降;快速响应性强是指反应 快，灵敏，即要求跟踪指令信号的 响应要快. 交流伺服电机在精度，响应速 度和力矩方面的优越性能满足了 梳栉横移运动的工艺要求［21,与步 进电机相比，它有很多优势. 乩精度高 交流伺服电机的控制精度由 电机轴后端的旋转编码器保证;而 步进电机受步距角的影响,轴变位 只增加确定的量?另外，步进电机 低速运转时易出现低频振动现象, 启动频率过高或负载过大时易出 现丢步或堵转现象,停止时转速过 高则易岀现过冲现象，为保证其控 制精度，还须处理好升，降速问题； 交流伺服驱动系统为闭环控制，驱 动器可直接对电机编码器的反馈 信号进行采样，内部构成位置环和 速度环，一般不会出现上述现象， 控制性能更为可靠［21,为梳栉横移 的高精度提供了保障. b.快速响应性强 步进电机从静止加速到工作 转速（一般为每分钟几百转）需要 200~400ms,而交流伺服系统从静 止加速到额定转速3000r/rain仅需 几毫秒，非常适用于梳栉横移运动 快速启停的控制场合. C.力矩输出稳定 交流伺服电机为恒力矩输出， 即在额定转速（