TMS320F281X-DSP原理及应用技术--课件15-16单元.pptVIP

* QEP引脚功能由CAPCONx寄存器设置。 在定时器的周期、上溢、下溢、比较匹配时中断置位 。 提示：QEP电路用于连接一个光电编码器/光栅尺，以获得旋转电机的角度和角速度等信息。 * 根据两路脉冲的相位确定电机转向，根据脉冲个数和频率确定电机的角位移和角速度。 * 霍尔传感器装载在BLDC电机中。 光电编码器与电机同轴相连。 电流传感器在功率放大器中，可通过取样电阻或霍尔电流传感器检测。 可以利用SPI、XINTF扩展外设芯片。 * 事件管理器的中断分成A、B、C三组。 这些中断均为外设中断，与CPU定时器0的中断配置方式类似。 * 这里的中断矢量ID与P44的表3.23不一致。应该以表3.23为准。 实验中可能用到的中断： 1）定时器1的周期或下溢中断－－电流采样，查询方式换向； 2）捕捉中断－－电子换向，电机转速计算。 * * QEP编码脉冲和处理 正交编码脉冲是两个频率可变，相位相差90°的脉冲序列； 如果QEP1的脉冲输入超前QEP2，则定时器进行递增计数；反之，则进行递减计数； QEP电路对输入脉冲的上升沿和下降沿均进行计数，因此QEP电路对输入脉冲进行四倍频。 减计数 加计数 * QEP电路框图 时钟源选择： 00－内部时钟（CLKOUT） 01－外部时钟（CLKIN） 11－QEP电路 D10:8 D5:4 00－禁止捕获单元12 01－使能捕获单元12 D14:13 输入时钟预定标参数：x/(1~128) 4倍频与辨向 * BLDC电机控制系统原理框图 CH B CH A HA C HA B HA A PH C PH B PH A 差分 三相PWM功率放大 换向逻辑 电流传感器 位移 速度 加速度 设定 直流 无刷电机 位置环 控制器 速度环 控制器 电流环 控制器 上位机 DSP系统 QEP SCI CAN ADC PWM CAP θ ω * 6 事件管理器中断 每个事件管理器的中断模块均分为三组，每组都有相应的中断标志寄存器和中断使能寄存器，见下表； 当EV模块中有中断产生时，中断标志寄存器中的中断标志置位为1，如果该中断未被屏蔽（EVAIMRx中相应位被置1），PIE将产生一个外设中断； 外设中断寄存器中的中断标志必须在ISR中通过软件清除，否则将导致随后产生相同中断时无法发出中断请求。 * 事件管理器A的中断 * 事件管理器的PWM电路适于电机驱动器、UPS和开关电源。 与线性功率放大器相比，PWM功率放大器的效率很高，适于功率较大的场合。 如线性电源和开关电源，音频线性功放和D类数字功放。 EVA、EVB的功能完全相同。 交流电机（异步电机、PMSM、BLDC）多为三相。 * GP定时器可用内时钟或外时钟，可用作定时器或计数器。 CPU通用定时器是32位定时器（16位预分频），无法当计数器使用。 比较单元即PWM电路，有六个PWM引脚用于控制三相全桥驱动的交流电机。 /C1TRIP －－GPIO or Compare 1 Output Trip T1CTRIP_PDPINTA －－Timer 1 Compare Output Trip T2CTRIP/EVASOC －－Timer 2 Compare Output Trip or External ADC Start-of-Conversion EV-A 捕获单元和QEP电路的引脚复用。 BLDC电机一般多用于速度控制（低速特性较差），采用霍尔传感器实现电子换向和测速。 QEP电路可用于PMSM、DC电机等作为角度反馈元件的接口。 * 在控制系统中产生采样周期，如电流环。16位字长使得周期设定范围有限。 也可以用32＋16位的CPU定时器产生采样周期。如速度环，位置环等，周期范围很宽。 GP1和GP3用于输出通道（PWM）。 GP2和GP4用于输入通道（CAP、QEP） EV定时器的特点： 1）计数器字长16位； 32 2）高速外设时钟作为内时钟输入； CPU时钟 3）有外部时钟输入引脚（每个EV一个），可用作计数器； 仅定时器 4）比较寄存器可为QEP、CAP、PWM提供时间基准，触发特定的事件； 5）如果不用PWM等功能，可用作通用定时器/计数器。 * 与CPU定时器相比，增加一个比较寄存器和几个DSP引脚（TxCMP、TCLKINA、TDIRA），将分频寄存器包括到TxCON中（1－128分频