虚拟现实技术课件第二章.pptVIP

形状记忆合金的触觉反馈 Johnson［1992］取得专利，一个轻型“可编程接触仿真器”，他使用轻型的形状记忆合金（SMM）驱动器，来减少重量。这些微针排列成矩阵 下图表示形状记忆合金的工作原理。马氏体的棒弯曲后，再加热，成为奥氏体。冷却后，又恢复为马氏体，并恢复原始形状。  记忆合金的触觉反馈工作原理 每个接触元件都是一个细的拉长的悬臂梁，它的一端向上弯成90°，另一端固定在底座上。 一条很细的SMM线，如TiNi（镍-钛）合金，联到悬臂梁的弯曲端。在电流通过SMM线时，他就因焦耳效应发热。 这个合金将收缩，向上弯曲悬臂梁角度θ。在悬臂梁弯曲端上的塑料帽将通过矩阵的顶盖伸出，与指尖接触。 反之，当电流切断时，SMM线冷却，悬臂梁把针收回驱动器阵列内。 使用SMM的可编程触觉仿真器 （a）为作用器的阵列 （b）为单个作用器的结构 （c）为驱动电路 触觉显示设备—增强的接触反馈 概述 在Salford大学（UK）的研究是要制造增强的接触反馈 它增加了温度和热传导反馈。温度信息可以帮助识别虚拟物体是冷是热，甚至代替“疼痛”（危险）反馈。 增强的接触反馈的设备（Thermode） 包括： 热电子的热泵， 温度传感器， 以及热槽。 热泵把热量送进或送出热槽，在设备的表面产生特定的温度。 下图表示，Thermode的外观。它包括电子机盒和套在手指上的设备 热感觉不仅是一种温度感觉，也会产生接触感和疼痛感。 组织/滑动反馈由热反馈增强。相应的驱动器是小的Peltier Effect热泵，其尺寸为15毫米′15毫米′3毫米，重量小于10克。功率输出是15瓦，提供很快的加热和冷却，直至泵的冷热表面间的温差为65°C。为了改进控制，快速响应仅10毫秒的小型热电偶安装在Peltier泵表面，与皮肤接触。上述系统的性能测试表明，基于其温度与热传导的物体识别率为 84%。 另一个测试是疼痛反馈，即识别危险（不安全条件）。它的实现使用同样的热反馈驱动器。很快增加温度到50°C，会产生疼痛感。试验者对这个过载条件的反应时间小于1秒。 触觉显示设备—医学仿真中的接触反馈 范例一 Eye Surgery Simulator 是给医学院大学生和外科医生提供训练的虚拟环境。训练者观看照片一样的图像。操作器上施加线性接触反馈，使人感到工具与人体组织的交互。 范例二 HT Medical Systems 开发了手术前的血管内仿真器，训练临床医生医学操作。 下图表示血管内仿真器 力觉显示设备 力反馈设备的作用： 应该跟踪用户身体的运动，以及用户施加的力。根据这些数据，力反馈设备确定它加给用户的力。 这种接口的目标是给用户提供立即的，高逼真的，可信的真实交互。 设备种类 力反馈鼠标FEELit Mouse 力反馈手柄 力反馈手臂 有力反馈的Rutgers轻便操纵器 LRP手操纵器 SAFIRE和力手臂操纵器（Force Arm Master）  力觉显示设备---力反馈鼠标FEELit Mouse 作用 力反馈鼠标FEELit Mouse是给用户提供力反馈信息的鼠标设备。用户像使用普通鼠标一样，移动光标。 特点： 它和普通鼠标的不同点是，当仿真碰撞时，它会给人手施加反馈力。 例如，当用户移动光标进入一个图形障碍物时，这个鼠标就对人手产生反作用力，阻止这种虚拟的穿透。因为鼠标阻止光标穿透，用户就感到这个障碍物像一个真的硬物体，产生与硬物体接触的幻觉。 如果采用更先进的算法，FEELit Mouse就不仅能仿真硬的表面，也能仿真弹簧，液体，纹理和振动。 力觉的产生是通过电子机械机构，它施加力在鼠标的手柄上。 缺点： 力反馈鼠标是最简单的力反馈设备。但是它只有两个自由度，功能有限。这限制了它的应用。更复杂的功能更强的力反馈设备是力反馈手柄和力反馈手臂。 下图表示FEELit Mouse的外观。 力觉显示设备---力反馈手柄 MIT早期对力手柄进行了研究，制造了三自由度的设备。手柄本身的重量（电执行机构及机械结构）由桌子支持。因此可能用有高带宽的大型执行机构。而高反馈带宽允许仿真物体惯性及接触表面组织 力反馈手柄还是较简单的力反馈设备。它只有三个自由度，功能有限。更复杂的功能更强的力反馈设备是力反馈手臂。 为反馈手柄结构 为系统的方块图 Impulse Engine 2000 是力反馈手柄。它在两个自由度跟踪运动，施加力反馈。它可以仿真表面、纹理、弹性、液体、重力场、弹跳的球、生物材料、以及其他物理感觉。 Pantograph原来是为盲人设计的手柄。它几乎没有摩擦，使人产生在冰面上滑行的幻觉。 力觉显示设备---力反馈手臂 仿真物体重量、惯性和与刚性墙的接触，需要在用户手腕的力反馈。 早期对力反馈的研究使用原来为遥控机器