电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法资料.pptVIP

主要内容;本节要点： ;2.3 调节器的工程设计方法;设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。;2.3.1 工程设计方法的基本思路 ;3. 调节器结构的选择 基本思路:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或 II型系统，根据图表选择调节器参数。;2.3.2 典型系统;1. 典型I型系统;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;2. 典型Ⅱ型系统; 性能特性 典型的Ⅱ型系统???是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中s 2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有: tr — 上升时间 ? — 超调量 ts — 调节时间;±5%（或±2%） ;2. 抗扰性能指标; 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系; K 与开环对数频率特性的关系; K 与截止频率 ?c 的关系;K 值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快，;表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差; 由表可见： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无静差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。;（2）动态跟随性能指标;K、T与标准形式中的参数的换算关系 ;二阶系统的性质 当 ? 1时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性； 当 ? ?1时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? =1时，系统动态响应是临界阻尼。 ; 由于在典型 I 型系统中 KT 1，代入式（2-16）得 ? 0.5。因此在典型 I 型系统中应取 ;性能指标和系统参数之间的关系;表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16）;2. 典型 I 型系统抗扰性能指标与参数的关系;图2-14 扰动作用下的典型 I 型系统;图2-15 典型 I 型系统在一种扰动作用下的等效框图;阶跃扰动作用下的输出变化量;;2.3.5 典型II型系统性能指标和参数的关系 ;典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性;中频宽h 由图可见，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 ;参数之间的一种最佳配合;;表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时）;图2-17 典型II型系统在某种扰动作用下的动态结构图;扰动系统的输出响应 在阶跃扰动下: ; 由式（2-43）可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线?C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2-7中。 在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为 ;表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如图2-18，参数关系符合最小Mr准则）;分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表2-6）。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 ;两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中: 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。;2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似 处理——非典型系统的典型化;选择规律： 几种校正成典型I型系统和典型II型系统