自动控制原理-王建辉(4)素材.pptVIP

东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 例4-14 系统的开环传递函数为 在系统中附加偶极点对，相应的新开环传递函数为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 系统附加偶极子对根轨迹的影响 新系统的根轨迹除S平面原点附近外，与原系统根轨迹相比无明显变化。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 小 结 东北大学《自动控制原理》课程组 * END 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 4.2.3 零度根轨迹 零度根轨迹：根轨迹的辐角条件不是 ，而是 的情况。 图示系统有一个零点在S右半平面，它的传递函数为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 它的闭环特征方程式为 亦即 幅值条件 辐角条件 由于辐角条件是偶数个 ，故名为零度根轨迹。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 零度根轨迹的绘制，改变了与幅角有关的规则： （1）实轴上的根轨迹。实轴上根轨迹右侧的零点、极点之和应是偶数。 （2）根轨迹的渐近线。倾角 （3）根轨迹的出射角与入射角。 入射角 出射角 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-7 试绘制下图示系统的根轨迹。 解 （1）二个开环极点： ， ； 一个有限零点： 和一个无限零点。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 （2）实轴上根轨迹。确定这一系统实轴上轨迹的原则是，它右侧的零、极点数目之和应是偶数。因为只有这样，才能满足辐角条件。 因此在实轴的 和 区间存在根轨迹。 （3）分离点与会合点 分离点与会合点分别为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 根轨迹如下图所示。 不难证明，复平面上的轨迹是一个圆，圆心为有限零点 ，半径为 。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 4.2.4 参数根轨迹 参数根轨迹（或广义根轨迹）：以 以外的参数作为变量的根轨迹，称为参数根轨迹。 1. 一个参数变化的根轨迹 假设系统的可变参数是某一时间常数T，原特征方程式变为 式中， 、 分别为等效的开环传递函数分子、分母多项式，T的位置与原根轨迹放大系数 完全相同。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-9 给定控制系统的开环传递函数为 试作出以为参变量的根轨迹，并利用根轨迹分析取何值时闭环系统稳定。 解 闭环特征方程 改写为 等效的开环传递函数为 该系统在绘制以为 参变量的根轨迹时，应遵循零度根轨迹的绘制规则。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 相应的根轨迹绘于右图。 由图可知，当 时 系统处于临界稳定状态。 闭环系统稳定的范围： 例4-9 系统的根轨迹 本例说明，尽管在许多情况下，都是绘制常义根轨迹，但是在绘制参数根轨迹、研究正反馈系统、处理非最小相位系统时，都有可能遇到绘制零度根轨迹的情形。